一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能交通避让技术领域，提出一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法及装置，其装置包含室外型的AGV、WIFI通讯模块、AGV调度系统和交通灯同步系统；该方法包括：(1)AGV调度系统与所有实际交通灯进行时钟同步；(2)分析AGV的所有路线，在有交通冲突但是并没有实际交通灯的区域，设定虚拟交通灯；(3)AGV调度系统下发任务给某一辆AGV时，同时下发交通灯信息和自身时钟信息；(4)AGV在通过交通灯管制区域之前，要确保剩余时间大于通行时间；若在通行过程中超时或者自身故障停留在了避让区域中，则向所有AGV尝试广播位置信息报警；(5)将室内网络离散地应用到室外路线中，使得调度系统对AGV进行离散地监控。得调度系统对AGV进行离散地监控。得调度系统对AGV进行离散地监控。

【技术实现步骤摘要】
一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能交通避让
，特别是指一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法及装置。

技术介绍

[0002]自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，属于移动机器人的范畴，近10间，国内外的推广应用越来越广泛，主要应用于环境布局相对简单且规范的室内环境，在室外环境中，由于常规的通讯网络部署复杂、困难，且4G信号受制于通信供应商的通信基站的部署，信号不稳定，一些偏僻地区的4G信号很差，尤其是在雨、雪等不稳定的天气下，信号会变的更差；如果遇到通信供应商维修基站，则相关企业会面临停产的风险；此外，AGV与社会车辆的交通避让是通过交通灯管控来实现的，往往需要对交通灯进行通讯改造，从而获取到交通灯的实时状态，而对交通灯的通讯改造非常费时费力，不适合简单的AGV物流运输应用，若采用机器视觉方式来识别交通灯的状态，雨雾天气中的识别率会大打折扣。
[0003]申请号为202110764342.0的专利技术专利中，公开了一种车辆行驶控制方法及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，该避让方法通过AGV调度系统生成AGV路径，并针对路径中的冲突路段，生成管控信息下发给AGV，AGV在运行过程中自主判断交通规则，进行交通避让，所述AGV冲突路段包括有实际交通灯的十字路口、没有实际交通灯但与其他AGV的路线有交叉的十字路口、相向行驶AGV的运行路线有重叠的部分路段；其特征在于，包括：A、所述AGV调度系统对所有AGV路径中的实际交通灯的运行规律进行同步；B、所述AGV调度系统分析AGV的所有路线，在有交通冲突但是并没有实际交通灯的冲突路段，设定虚拟交通灯；C、所述AGV调度系统给AGV下发任务，同时下发交通灯信息和自身时钟信息；D、所述AGV根据实际交通灯或者虚拟交通灯设定的通行时间的剩余时间是否大于所述AGV的通行时间确定是否进入交通灯管制区域。2.如权利要求1所述的一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，其特征在于：还包括E，在所述E中，所述AGV调度系统对所述AGV进行离散的监控。3.如权利要求1所述的一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，其特征在于：在A中：1)若实际交通灯接受集中管控，则AGV调度系统与实际交通灯管控系统进行通讯对接，获取到所有实际交通灯的运行状态，分析实际交通灯运行的时钟规律，并同步到自身的系统中；2)若实际交通灯不接受集中管控，则AGV调度系统提供人工校准界面，由人工定期将实际交通灯在调度系统中进行对应校准。4.如权利要求1所述的一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，其特征在于：在B中，所述AGV调度系统根据不同的所述AGV的行驶速度、结合所述冲突段的距离长短来设定虚拟交通灯的通行时长。5.如权利要求1所述的一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，其特征在于：在C中，AGV调度系统分析每一台AGV的路径，依次关联上通过的实际交通灯，然后根据目前其他AGV的运行路线和任务，分析是否存在所述冲突段，关联上必要的虚拟交通灯，然后将路径和关联到的所有交通灯信息一并发给AGV。6.如权利要求1所述的一种室外型无固定通讯网络的AGV交通避让方法，其特征在于：在D中：所述AGV调度系统下发给AGV的交通灯信息中包含了每个方向的通行时间，AGV在通过交通灯管制区域之前，结合自身的速度，判断实际交通灯或者虚拟交通灯的剩余通行时间是否大于AGV实际通行所需的时间；1)若大于实际通行所需时间，则进入冲突段；2)若小于实际通行所需时间，则在入口处等待下一个通行周期；3)若AGV超时仍未通过冲突段，无论是因自身故障停在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鲁兵，孙国强，杜建伟，胡建华，
申请(专利权)人：骁越科技青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：