辅助管道机器人清淤的智能控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种辅助管道机器人清淤的智能控制方法及系统，辅助管道机器人清淤的智能控制系统包括清淤机器人，清淤机器人包括行走机构、车体、喷液机构、抽液钻杆和成像装置；车体连接于行走机构，喷液机构连接于车体，用于向淤积物喷出高压液体以冲散或稀释淤积物，车体内设置有滑动槽和第一电动机，第一电动机通过滑动槽滑动连接于车体，抽液钻杆用于破碎分解淤积物，同时用于将淤积物排出待清淤的管道，滑动槽远离抽液钻杆的一端设置有压力传感器，成像装置连接于车体靠近抽液钻杆的一侧；本申请具有提高清淤机器人对不同淤积物的清除效率的效果。除效率的效果。除效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
辅助管道机器人清淤的智能控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及管道清淤
，尤其是涉及一种辅助管道机器人清淤的智能控制方法及系统。

技术介绍

[0002]管道清淤是指将管道进行疏通，清理管道内的淤积物，以保持管道的畅通，提高管道的输送效率。
[0003]管道维护工作中常采用向管道内灌注高压液体或者人工清理的方式去除管道淤积物，具有不环保、人员安全难以保证以及清除效果差等缺陷；目前，市场上出现了带有淤积物刮除装置或者淤积物破碎装置的管道机器人，使用上述管道机器人进行清淤可以改善高压液体清淤和人工清淤的部分缺点。
[0004]但针对上述相关技术，专利技术人认为存在淤积物刮除装置或淤积物破碎装置面对不同淤积物时清淤效果较差的问题。

技术实现思路

[0005]为了提高清淤机器人对不同淤积物的清除效率，本申请提供一种辅助管道机器人清淤的智能控制方法及系统。
[0006]本申请的上述专利技术目的一采用如下技术方案实现：一种辅助管道机器人清淤的智能控制系统，所述辅助管道机器人清淤的智能控制系统包括清淤机器人，所述清淤机器人包括行走机构、车体、喷液机构、抽液钻杆和成像装置；所述车体连接于行走机构的上方，所述喷液机构连接于车体，所述车体内设置有滑动槽和第一电动机，所述第一电动机通过滑动槽滑动连接于车体，所述抽液钻杆的一端固定连接于第一电动机的输出轴，所述抽液钻杆和所述输出轴均呈管状设置，所述抽液钻杆与输出轴连通，且所述输出轴的另一端连接有抽液管，所述抽液管远离输出轴的一端延伸出车体外，所述滑动槽远离抽液钻杆的一端设置有压力传感器。
[0007]通过采用上述技术方案，清淤机器人通过行走机构在管道内移动，车体连接于行走机构上方，用于承载喷液机构、抽液钻杆、成像装置和第一电动机等；喷液机构用于向淤积物喷出高压液体以利用高压液体的冲击力冲散或稀释淤积物，抽液钻杆的一端固定连接于第一电动机的输出轴，且抽液钻杆和输出轴均呈管状设置，输出轴的另一端连接于抽液管，抽液钻杆一方面用于破碎分解淤积物，使固态淤积物分解成小颗粒碎块，另一方面用于将被冲散、稀释、破碎或分解的淤积物吸入抽液钻杆，并通过抽液管排出待清淤的管道，喷液机构喷出的高压液体还能够起到冷却抽液钻杆的效果；第一电动机通过滑动槽滑动连接于车体，滑动槽远离抽液钻杆的一端设置有压力传感器，当淤积物越顽固，则抽液钻杆受到来自所抵接的淤积物的压力越大，因而压力传感器检测到的压力数据也越大；通过压力传感器检测到的压力数据调节第一电动机的输出功率，从而达到了调节抽液钻杆钻削功率的效果，使钻削功率能够与淤积物的不同类型相适应，提高了清淤机器人对不同类型淤积物
的清理效果。
[0008]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述喷液机构包括喷液头和供液管，所述喷液头的一端连接于供液管，所述喷液头另一端延伸出车体外，所述供液管远离喷液头的一端延伸出车体外，所述喷液头靠近供液管的一端转动连接于车体，所述车体转动连接有调节凸轮，所述调节凸轮抵接于所述喷液头的外壁。
[0009]通过采用上述技术方案，喷液头靠近供液管的一端转动连接于车体，使得喷液头与车体之间能够相对转动，车体转动连接有调节凸轮，且调节凸轮抵接于喷液头的外壁，因此，通过改变调节凸轮与车体之间的相对转动的角度可以达到调节喷液头的喷液方向的效果。
[0010]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述抽液钻杆的侧壁上开设有若干侧孔。
[0011]通过采用上述技术方案，抽液钻杆的侧壁上开设有若干个侧孔，以便在抽液钻杆的钻头抵接于淤积物或者抽液钻杆位于钻头处的管口被堵塞时，通过侧孔将淤积物与液体的混合物吸入抽液钻杆，进而通过抽液管实现将淤积物与液体的混合物排出待清淤的管道的效果。
[0012]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述滑动槽的槽口处设置有弹性密封件。
[0013]通过采用上述技术方案，滑动槽的槽口处设置有弹性密封件，以防淤积物或者液体进入滑动槽内，从而影响第一电动机在滑动槽内的滑动效果，以防淤积物或者液体影响压力传感器检测的精确度。
[0014]本申请的上述专利技术目的二采用如下技术方案实现：一种辅助管道机器人清淤的智能控制方法，所述辅助管道机器人清淤的智能控制方法的步骤包括：获取清淤路径信息以控制清淤机器人按照清淤路径进行清淤工作；实时获取压力数据，基于压力数据生成功率调节指令以调节第一电动机的输出功率。
[0015]通过采用上述技术方案，获取清淤路径信息以便基于清淤路径信息生成清淤工作指令，以控制清淤机器人按照清淤路径信息的指导清除管道内的淤积物，达到自动清淤的效果；在清淤机器人进行清淤工作的过程中，实时获取根据压力传感器所受到的压力形成的压力数据，以便通过压力数据判断淤积物的坚固程度，根据获取到的压力数据生成功率调节指令，以调节第一电动机的输出功率，进而改变抽液钻杆的钻削功率，使抽液钻杆的钻削功率能够与淤积物的不同类型相适应，提高了清淤机器人对不同类型淤积物的清理效果。
[0016]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：获取压力数据，基于压力数据生成功率调节指令以调节第一电动机的输出功率的步骤之后，还包括：实时获取压缩数据，基于压缩数据计算喷液头偏转数据，并生成转向指令以调节喷液头的喷液方向。
[0017]通过采用上述技术方案，由于第一电动机通过滑动槽滑动连接于车体，当抽液钻杆抵接于顽固淤积物时，抽液钻杆受到来自淤积物的压力，进而使第一电动机向后滑动，获
取第一电动机向后滑动距离作为压缩数据，根据压缩数据计算喷液头的当前喷液方向与喷液头朝向抽液钻杆钻头处的最优喷液方向的偏差作为喷液头偏转数据，根据喷液头偏转数据生成转向指令以控制调节凸轮转动，进而达到实时调节喷液头的喷液方向以使喷液方向持续指向抽液钻杆的钻头处的效果，一方面能够利用喷液头喷出的液体冲刷淤积物，另一方面使喷液头喷出的液体更好地发挥冷却抽液钻杆的效果。
[0018]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：获取压缩数据，基于压缩数据计算喷液头偏转数据，并生成转向指令以调节喷液头的喷液方向的步骤之后，还包括：实时获取第一电动机的输出功率数据，基于输出功率数据生成喷液压力调节指令以调节供液管的供液压力。
[0019]通过采用上述技术方案，由于第一电动机的输出功率是根据实时获取的压力数据进行调节的，因此，实时获取第一电动机的输出功率数据以判断当前抽液钻头所清理的淤积物的坚固程度，根据输出功率数据生成喷液压力调节指令，当第一电动机的输出功率增大时，即抽液钻头所清理的淤积物更顽固，通过压力调节指令增大喷液头喷出的液体的压力，利用喷液头喷出的液体的冲击力辅助清理淤积物，以提高淤积物的清理效果，当第一电动机的输出功率减小时，则通过压力调节指令减小喷液头喷出的液体的压力，以减少浪费。
[0020]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：清淤机器人还包括成像装置，获取清淤路径信息以控制清淤机器人按照清淤路径进行清淤工作的步骤之后，还包括：实时获取图像信息并发送至管理终端；实时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助管道机器人清淤的智能控制系统，其特征在于：所述辅助管道机器人清淤的智能控制系统包括清淤机器人，所述清淤机器人包括行走机构（1）、车体（2）、喷液机构（3）、抽液钻杆（4）和成像装置（5）；所述车体（2）连接于行走机构（1）的上方，所述喷液机构（3）连接于车体（2），所述车体（2）内设置有滑动槽（21）和第一电动机（22），所述第一电动机（22）通过滑动槽（21）滑动连接于车体（2），所述抽液钻杆（4）的一端固定连接于第一电动机（22）的输出轴（221），所述抽液钻杆（4）和所述输出轴（221）均呈管状设置，所述抽液钻杆（4）与输出轴（221）连通，且所述输出轴（221）的另一端连接有抽液管（7），所述抽液管（7）远离输出轴（221）的一端延伸出车体（2）外，所述滑动槽（21）远离抽液钻杆（4）的一端设置有压力传感器（211）。2.根据权利要求1所述的一种辅助管道机器人清淤的智能控制系统，其特征在于：所述喷液机构（3）包括喷液头（31）和供液管（32），所述喷液头（31）的一端连接于供液管（32），所述喷液头（31）另一端延伸出车体（2）外，所述供液管（32）远离喷液头（31）的一端延伸出车体（2）外，所述喷液头（31）靠近供液管（32）的一端转动连接于车体（2），所述车体（2）转动连接有调节凸轮（23），所述调节凸轮（23）抵接于所述喷液头（31）的外壁。3.根据权利要求1所述的一种辅助管道机器人清淤的智能控制系统，其特征在于：所述抽液钻杆（4）的侧壁上开设有若干侧孔（41）。4.根据权利要求1所述的一种辅助管道机器人清淤的智能控制系统，其特征在于：所述滑动槽（21）槽口处设置有弹性密封件（...

【专利技术属性】
技术研发人员：何冬平，谢颖娜，陈少华，李宇，
申请(专利权)人：广东银浩智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：