工件喷码的校正方法及其校正系统和路径控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种工件喷码的校正方法及其校正系统和路径控制方法，充分考虑喷码主体在到达喷码点位时的位置信息，位置、位姿、角度等方面可能存在偏差，非正正方方摆放在喷码点位下的理想情况，其角点并非原点，角度也非零。通过检测喷码主体自身的位置信息，校正初始确定的喷码位置，得到待喷码工件实际应当喷码的位置，确保喷码位置角度等准确无误。确保喷码位置角度等准确无误。确保喷码位置角度等准确无误。

【技术实现步骤摘要】
工件喷码的校正方法及其校正系统和路径控制方法


[0001]本专利技术涉及控制领域，特别是涉及一种工件喷码的控制技术。

技术介绍

[0002]车辆、船舶等工程机械的主体框架是由各种各样的工件焊接完成，而这些工件主要来源于钢板切割。通常钢板切割出的工件大小形状多种多样，并且不同工件的工序及用途各不相同，因此对钢板切割后的工件进行标记，方便后续对工件的识别和追踪就显得尤其重要。
[0003]目前重工行业对切割后的工件进行标记的主要做法是通过喷码标识(喷墨、激光等)。喷码标识，主要包括人工喷码和机械喷码两种。其中，人工喷码，是人工根据套料图对工件确认后进行一一标记，这种方式效率低、容易出错、造成人工和物料的浪费，尤其是工件数量多、类型复杂时，不便于工件的喷码、识别和追踪；更重要的是，钢板切割后温度高，容易发生安全事故。机械喷码一般先定位喷码位置(喷码点位)，再控制喷码装置到指定喷码点位开始喷码工序，效率较人工方式更快，但可能由于钢板在到达喷码点位时本身存在位置角度偏差，而造成喷码位置出现偏差、甚至出现漏喷、错喷现象。
[0004]因此，如何根据钢板的实时位置角度等位姿偏差，自适应调整喷码位置，是工件机械喷码中亟待解决的重要技术问题。

技术实现思路

[0005]针对上述技术问题，本专利技术提供一种工件喷码的校正方法，包括：
[0006]S1：获取待喷码工件在喷码主体上的喷码初始信息；
[0007]S2：获取喷码主体的位置信息；
[0008]S3：根据待喷码工件在喷码主体上的喷码初始信息和喷码主体的位置信息，确定待喷码工件在喷码主体上的喷码校正信息。
[0009]进一步地，步骤S1，包括：
[0010]S11：确定待喷码工件的自身喷码信息；
[0011]S12：确定待喷码工件在喷码主体上的放置位置信息；
[0012]S13：根据待喷码工件的自身喷码信息和待喷码工件在喷码主体上的放置位置信息，确定待喷码工件在喷码主体上的喷码初始信息。
[0013]进一步地，步骤S11，包括：
[0014]S111：计算待喷码工件的整体工件和局部工件的重心位置；
[0015]S112：判断重心位置是否为待喷码工件的实心区域；
[0016]S113：若否，则删除不是实心区域的重心位置；
[0017]S114：若是，则以是实心区域的重心位置为关键点，确定待喷码工件的自身喷码信息。
[0018]进一步地，步骤S111，包括：
[0019]S1111：计算待喷码工件的整体工件的重心位置；
[0020]S1112：以整体工件的重心位置为分割点，过分割点确定分割线，将待喷码工件的整体工件分割为若干个局部工件；
[0021]S1113：分别计算待喷码工件的局部工件的重心位置。
[0022]进一步地，步骤S114，包括：
[0023]S1141：以实心区域的重心位置为关键点，确定关键点周围的可喷码区域；
[0024]S1142：计算可喷码区域的面积；
[0025]S1143：比较可喷码区域的大小，选取最大可喷码区域所对应的关键点为自身喷码信息。
[0026]进一步地，步骤S2，包括：
[0027]S21：采集样本图像，并对样本图像标注边角数据，以构建训练样本集；
[0028]S22：构建用于学习边角数据的神经网络模型；
[0029]S23：将训练样本集输入神经网路模型，得到训练后的神经网络模型；
[0030]S24：采集喷码主体的实时图像；
[0031]S25：将实时图像，输入训练后的神经网络模型，输出第一边角数据；
[0032]S26：根据第一边角数据，截取实时图像中包括第一边角数据的区域图像；
[0033]S27：检测区域图像，得到第二边角数据；
[0034]S28：将第二边角数据，修正融合第一边角数据，得到修正后的边角数据，确定喷码主体的位置信息。
[0035]进一步地，步骤S3中，喷码初始信息、喷码主体的位置信息和喷码校正信息，具体为坐标和角度。
[0036]进一步地，步骤S3中，采用公式(1)
‑
(3)确定待喷码工件在喷码主体上的喷码校正信息；
[0037]x
n1
＝x
n
cosr
c
‑
y
n
sinr
c
+x
c
(1)
[0038]y
n1
＝y
n
sinr
c
+y
n
cosr
c
+y
c
(2)
[0039]r
n1
＝r
n
+r
c
(3)
[0040]其中，坐标(x
n
，y
n
)、角度r
n
为待喷码工件在喷码主体上的喷码初始信息；坐标(x
c
，y
c
)、角度r
c
为喷码主体的位置信息；坐标(x
n1
，y
n1
)、角度r
n1
为待喷码工件在喷码主体上的喷码校正信息。
[0041]进一步地，本专利技术还提供一种工件喷码的校正系统，用于上述任意的校正方法。
[0042]进一步地，本专利技术还提供一种喷码路径控制方法，包括：
[0043]T1：获取喷码主体的喷码信息；所述喷码主体的喷码信息，采用上述任意的校正方法确定；
[0044]T2：以喷码主体的角点为出发点，选取离角点距离最近的待喷码工件为第一喷码工件，令i＝1，开始喷码工序；
[0045]T3：完成第i个待喷码工件的喷码工序时，在待喷码序列中删除第i个待喷码工件；
[0046]T4：选取离第i个待喷码工件距离最近的待喷码工件为下一个待喷码工件开始喷码，令为i＝i+1；
[0047]T5：判断i是否等于N；N为待喷码工件的总数；
[0048]T6：若否，则返回步骤T3；
[0049]T7：若是，则喷码结束。
[0050]本专利技术提供一种工件喷码的校正方法及其校正系统和路径控制方法，充分考虑喷码主体(可选但不仅限于为钢板)在到达喷码点位时的位置信息(在位置、位姿、角度等方面可能存在偏差，非正正方方摆放在喷码点位下的理想情况)，其角点并非原点，角度也非零，通过检测喷码主体自身的位置信息，校正初始确定的喷码位置，得到待喷码工件实际应当喷码的位置，确保喷码位置角度等准确无误。
附图说明
[0051]图1为本专利技术示例的钢板上零件分布图；
[0052]图2为本专利技术工件喷码的校正方法的一个实施例的流程图；
[0053]图3为本专利技术示例的无偏移钢板上待喷码工件的喷码示意图；
[0054]图4为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件喷码的校正方法，其特征在于，包括：S1：获取待喷码工件在喷码主体上的喷码初始信息；S2：获取喷码主体的位置信息；S3：根据待喷码工件在喷码主体上的喷码初始信息和喷码主体的位置信息，确定待喷码工件在喷码主体上的喷码校正信息。2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，步骤S1，包括：S11：确定待喷码工件的自身喷码信息；S12：确定待喷码工件在喷码主体上的放置位置信息；S13：根据待喷码工件的自身喷码信息和待喷码工件在喷码主体上的放置位置信息，确定待喷码工件在喷码主体上的喷码初始信息。3.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，步骤S11，包括：S111：计算待喷码工件的整体工件和局部工件的重心位置；S112：判断重心位置是否为待喷码工件的实心区域；S113：若否，则删除不是实心区域的重心位置；S114：若是，则以是实心区域的重心位置为关键点，确定待喷码工件的自身喷码信息。4.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，步骤S111，包括：S1111：计算待喷码工件的整体工件的重心位置；S1112：以整体工件的重心位置为分割点，过分割点确定分割线，将待喷码工件的整体工件分割为若干个局部工件；S1113：分别计算待喷码工件的局部工件的重心位置。5.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，步骤S114，包括：S1141：以实心区域的重心位置为关键点，确定关键点周围的可喷码区域；S1142：计算可喷码区域的面积；S1143：比较可喷码区域的大小，选取最大可喷码区域所对应的关键点为自身喷码信息。6.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，步骤S2，包括：S21：采集样本图像，并对样本图像标注边角数据，以构建训练样本集；S22：构建用于学习边角数据的神经网络模型；S23：将训练样本集输入神经网路模型，得到训练后的神经网络模型；S24：采集喷码主体的实时图像；S25：将实时图像，输入训练后的神经网络模型，输出第一边角数据；S26：根据第一边角数据，截取实时图像中包括第一边角数据的区域图像；S27：检测区域图像，得到第二边角数据；S28：将第二边角数据，修正融合第一边角数据，得到修正后的边角数据，确定喷码主体的位置信息。7.根据权利要求1
‑
6任意一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：田浩楠，黄金，刘欢，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：