智能河流水样采集机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水样采集机器人技术领域，且公开了智能河流水样采集机器人，包括主体，所述主体的两侧均设置有履带，所述主体的内部两侧之间固定安装有第二层平台，所述主体的内部两侧之间且于第二层平台的上方固定安装有支撑板，所述主体的两侧均设置有浮力增大组件。该智能河流水样采集机器人，通过设置浮力增大组件，通过气泵工作向连通舱的内侧吹送空气，使得连通舱内侧的空气升高，连通舱内侧的空气通过两个气管到达两个方型管的内侧，使得两个方型管内侧的气压升高，两个方型管内侧的空气通过出气口到达气囊的内侧，使得气囊膨胀起来，多个气囊膨胀可以增大装置的浮力，使得机器人装置可以在水面上漂浮起来，无需再另外安装舵机。安装舵机。安装舵机。

【技术实现步骤摘要】
智能河流水样采集机器人


[0001]本技术涉及水样采集机器人
，具体为智能河流水样采集机器人。

技术介绍

[0002]在市政施工的过程中，需要注意施工对环境的影响，水样采集机器人是一种可以从河流中采集水样品的机器人，通过机器人人代替人到达河流的中心位置，对水样进行采集，方便后续检测。
[0003]但是现有的水样采集机器人还是存在一定的问题，例如现有的水样采集机器人在水流较浅时通过履带在河床上移动，当河流较深时，需要在机器人上安装舵机，避免机器人无法漂浮的问题，安装舵机需要一定的时间，但是如果舵机一直安装在机器人上不拆除，就会大大增加机器人的重量，在水流较浅时影响机器人的移动灵活性。

技术实现思路

[0004]本技术提供了智能河流水样采集机器人，具备无需另外安装舵机即可漂浮的有益效果，解决了上述
技术介绍
中所提到安装舵机麻烦的问题。
[0005]本技术提供如下技术方案：智能河流水样采集机器人，包括主体，所述主体的两侧均设置有履带，所述主体的内部两侧之间固定安装有第二层平台，所述主体的内部两侧之间且于第二层平台的上方固定安装有支撑板，所述主体的两侧均设置有浮力增大组件，所述主体的内侧且于第二层平台和支撑板上设置有水位监测组件。
[0006]作为本技术所述智能河流水样采集机器人的一种可选方案，其中：所述浮力增大组件包括方型管，所述方型管设置于主体的一侧，所述方型管远离主体的一侧设置有若干个气囊，所述气囊和方型管的内侧连通，所述支撑板的下表面固定安装有气泵，所述气泵的出气端和方型管连通，所述支撑板的上表面固定安装有储电池，所述储电池和气泵电连接。
[0007]作为本技术所述智能河流水样采集机器人的一种可选方案，其中：所述水位监测组件包括水位传感器和中间继电器，所述水位传感器固定安装于第二层平台的上表面，所述中间继电器固定安装于支撑板的上表面，所述水位传感器和中间继电器电连接，所述中间继电器和储电池、气泵电连接。
[0008]作为本技术所述智能河流水样采集机器人的一种可选方案，其中：所述方型管远离主体的一侧设置有若干个出气口，几个所述气囊的开口分别套接于两个出气口的外侧，所述气囊设置有开口的一端外侧固定套接有防脱环，所述气囊的外侧且于防脱环旁套接有固定环，所述固定环用于将气囊固定在出气口的外侧。
[0009]作为本技术所述智能河流水样采集机器人的一种可选方案，其中：所述气泵的出气端固定连接有连接管，所述连接管和中间继电器电连接，所述连接管远离气泵的一端固定安装有连通舱，所述连通舱的两端均固定安装有气管，两个所述气管将连通舱和两个方型管连通。
[0010]作为本技术所述智能河流水样采集机器人的一种可选方案，其中：所述主体的两侧均固定安装有延伸杆，两个所述方型管分别固定安装于延伸杆远离主体的一端，所述方型管的上表面设置有进气口，所述气管远离连通舱的一端和进气口固定连接。
[0011]本技术具备以下有益效果：
[0012]1、该智能河流水样采集机器人，通过设置浮力增大组件，通过气泵工作向连通舱的内侧吹送空气，使得连通舱内侧的空气升高，连通舱内侧的空气通过两个气管到达两个方型管的内侧，使得两个方型管内侧的气压升高，两个方型管内侧的空气通过出气口到达气囊的内侧，使得气囊膨胀起来，多个气囊膨胀可以增大装置的浮力，使得机器人装置可以在水面上漂浮起来，无需再另外安装舵机。
[0013]2、该智能河流水样采集机器人，通过设置水位监测组件，当水位较深时，水接触到水位传感器，使得水位传感器将电信号传输给中间继电器，中间继电器接通储电池和气泵之间的连接，使得气泵工作，给几个气囊充气，达到了水位深时气囊自动充气的效果。
附图说明
[0014]图1为本技术整体结构示意图。
[0015]图2为本技术整体结构剖视图。
[0016]图3为本技术图2中A处放大图。
[0017]图4为本技术图2中B处放大图。
[0018]图中：1、主体；2、履带；3、第一层平台；4、储电池；5、中间继电器；6、支撑板；7、气管；8、第二层平台；9、连通舱；10、水位传感器；11、方型管；12、气囊；13、气泵；14、进气口；15、出气口；16、固定环；17、防脱环；18、延伸杆；19、连接管。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]实施例一
[0021]请参阅图1
‑
4，智能河流水样采集机器人，包括主体1，主体1的两侧均设置有履带2，主体1的内部两侧之间固定安装有第二层平台8，主体1的内部两侧之间且于第二层平台8的上方固定安装有支撑板6，主体1的两侧均设置有浮力增大组件，主体1的内侧且于第二层平台8和支撑板6上设置有水位监测组件。
[0022]在本技术的具体实施例中，主体1的内侧还固定安装有第一层平台3，平台采用模块化可替换的动力系统，当在城市为基本地形时，可追求速度和效率而换上轮式动力系统；当需要到水面上进行采集时，可加装浮箱模块以及舵机，使其能够在水面上漂浮移动，进行表层，深层的水样采集；通常情况下，为了适应全地形，采用基于履带2的动力系统，且动力系统串口孔位通用，更换时简单易操作。
[0023]控制系统所有电子元器件均采取防水措施，控制系统设置在第一层平台3下部与第一层平台3与第二层平台8之间，主控板采用STM32F407的组合套件，外加摄像头，短波通
信模块，北斗定位模块，电机驱动模块，六维机械臂，大扭矩舵机，舵机驱动模块，驱动电机，自动采水器以及可重复充放电使用的大容量电池及备用电池等零部件。
[0024]水样采集系统采取六自由度的机械臂，机械臂设置在机器人平台中部，方便360
°
全方向采样。其最后一个自由度的具体设备为带有自动采水器的多功能机械爪，机械爪可作为载体加装其他采样设备，这样可以使其执行的任务形式更加丰富，以完成各种形式的水样采集任务。机械臂中空，在机械臂内放置与自动采水器相连的导管，导管再由根部连接到水样暂存模块内。
[0025]当水样在采集完成后，可通过控制机械臂的导管放入平台的水样暂存模块中，水样暂存模块中包含36个等容容器，导管分出36支分导管与它们连接，其中有6个用于储存纯净水，另外30个为空容器用于容纳采集的水样，这些水样储存箱可拆卸替换。水样暂存模块同样可根据需求，进行更换，例如：需要恒温暂存时，更换成恒温箱。
[0026]机器人平台可通过电脑进行远程控制，其每一步操作都可以通过远程操控来实现，亦可在规划路线和任务顺序后，令其自行执行，直至完成。在执行已经制定好的任务前或在电机启动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.智能河流水样采集机器人，包括主体(1)，所述主体(1)的两侧均设置有履带(2)，其特征在于：所述主体(1)的内部两侧之间固定安装有第二层平台(8)，所述主体(1)的内部两侧之间且于第二层平台(8)的上方固定安装有支撑板(6)，所述主体(1)的两侧均设置有浮力增大组件，所述主体(1)的内侧且于第二层平台(8)和支撑板(6)上设置有水位监测组件。2.根据权利要求1所述的智能河流水样采集机器人，其特征在于：所述浮力增大组件包括方型管(11)，所述方型管(11)设置于主体(1)的一侧，所述方型管(11)远离主体(1)的一侧设置有若干个气囊(12)，所述气囊(12)和方型管(11)的内侧连通，所述支撑板(6)的下表面固定安装有气泵(13)，所述气泵(13)的出气端和方型管(11)连通，所述支撑板(6)的上表面固定安装有储电池(4)，所述储电池(4)和气泵(13)电连接。3.根据权利要求1所述的智能河流水样采集机器人，其特征在于：所述水位监测组件包括水位传感器(10)和中间继电器(5)，所述水位传感器(10)固定安装于第二层平台(8)的上表面，所述中间继电器(5)固定安装于支撑板(6)的上表面，所述水位传感器(10)和中间继电器(5)电连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周宸，王凤麟，万烜川，单尉栋，齐永杰，林汉，赵嘉慧，单洪亮，周小龙，
申请(专利权)人：周宸，
类型：新型
国别省市：