一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置，其中两个调整机构均包括前支座、后支座和四个X向移动的小车，小车内设有Y向移动的横移座，横移座上设有Z向升降的支撑轴，前支座两端分别通过前侧两个小车上的支撑轴支撑，后支座两端分别通过后侧两个小车上的支撑轴支撑，第一舱段两端通过第一调整机构中的后支座和前支座支撑，第二舱段两端通过第二调整机构中的后支座和前支座支撑，第一舱段和第二舱段对接端面法兰上均设有靶球，且各个靶球通过激光跟踪仪扫描，小车、横移座和支撑轴均通过控制系统控制移动，且控制系统根据激光跟踪仪扫描的靶球位置计算移动量。本实用新型专利技术能够准确反映舱段对接端面的位置姿态，并且自动调整对接。动调整对接。动调整对接。

【技术实现步骤摘要】
一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置


[0001]本技术涉及大型水下机器人装配领域，具体地说是一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置。

技术介绍

[0002]大型水下机器人结构常用分段加工再组装的方式成型，而在舱段对接装配过程中，需要根据不同情况对舱段的位置和姿态进行调整，但是由于水下机器人舱段结构尺寸庞大且重量较大，在对接时难以观察判断实际位姿状态，这使得装配过程变得困难，若不能精确检测舱段位姿并调整至理想状态，舱段对接时产生的冲击力就会损坏舱体结构和舱内组件，因此如何精确检测并调整大型水下机器人舱段位置姿态以使其满足对接要求就显得尤为重要。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置，其利用激光跟踪仪作为测量手段，能够准确测量标记点坐标并反映对接端面的位置姿态，同时利用两个调整机构自动完成两个舱段的位姿调整和对接，提高了对接效率和质量。
[0004]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置，包括第一调整机构、第二调整机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置，其特征在于：包括第一调整机构(4)、第二调整机构(7)、轨道(3)、激光跟踪仪(8)、靶球(9)和控制系统，其中轨道(3)沿着X向设置，所述第一调整机构(4)和第二调整机构(7)结构相同，均包括前支座(6)、后支座(5)和四个分别沿着对应轨道(3)移动的小车，所述小车内设有沿着Y向移动的横移座，且所述横移座上设有沿着Z向升降的支撑轴，所述前支座(6)两端分别通过前侧两个小车上的支撑轴支撑，所述后支座(5)两端分别通过后侧两个小车上的支撑轴支撑，第一舱段(1)后端通过第一调整机构(4)中的后支座(5)支撑、前端通过第一调整机构(4)中的前支座(6)支撑，第二舱段(2)后端通过第二调整机构(7)中的后支座(5)支撑、前端通过第二调整机构(7)中的前支座(6)支撑，所述第一舱段(1)前端的第一对接端面法兰(101)上以及所述第二舱段前端的第二对接端面法兰(201)上均设有靶球(9)，且各个靶球(9)通过所述激光跟踪仪(8)扫描，所述小车、横移座和支撑轴均通过控制系统控制移动，且所述控制系统根据激光跟踪仪(8)扫描的靶球(9)位置计算移动量。2.根据权利要求1所述的大型水下机器人分...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海龙，胡志强，张竺英，刘相斌，肖扬，许凯林，祝普强，张斌，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
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