冶金行业废渣的装运方法技术

本发明专利技术提供了冶金行业废渣的装运方法，所述冶金行业废渣的装运方法包括抓取废渣阶段；所述抓取废渣阶段为：提升电机和开闭电机同步运行，抓斗保持开启状态并下降，提升缆绳和开闭缆绳下降量相同；当提升电机和/或开闭电机下侧的重量传感器的输出值小于第一设定值，或者提升电机的转矩小于第二设定值时，所述提升缆绳以速度V1继续下降，所述开闭缆绳以速度V2上升，所述抓斗在下降中抓取废渣；当所述提升缆绳的下降量与开闭缆绳的下降量的差达到阈值ΔL时，所述提升缆绳和开闭缆绳同步上升，直到停止位。本发明专利技术具有抓取废渣效率高等优点。本发明专利技术具有抓取废渣效率高等优点。本发明专利技术具有抓取废渣效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
冶金行业废渣的装运方法


[0001]本专利技术涉及废渣处理，特别涉及冶金行业废渣的装运方法。

技术介绍

[0002]在冶金行业中，会产生大量的废渣，需要及时地清运出去。大量废渣的装置都是行车的操作人员使用抓斗抓取废渣，并装在车辆上。但在现场，由于水雾弥漫，导致存在诸多问题，如：
[0003]1.操作人员无法看清楚渣池，无法判断抓斗是否触底，经常抓空；
[0004]2.操作工想把抓斗抓满，导致抓斗触底过重，是开闭钢缆脱钩；
[0005]3.无法准确控制每斗的抓渣量，导致车辆装渣不均匀；
[0006]4.司机无法将车辆准确地停在指定位置，操作人员无法看清装渣车辆的位置，也就无法准确装运废渣；还有，车辆类型的不同，车厢长度和高度也不同。
[0007]随着冶金行业自动化改造的推进，无人化装渣得到越来越多的应用，不仅降低了人力成本，也防止出现涉及人身安全的安全事故的出现。但，准确可控地抓渣以及装渣车辆位置的识别仍然是一个难点。

技术实现思路

[0008]为解决上述现有技术方案中的不足，本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.冶金行业废渣的装运方法，所述冶金行业废渣的装运方法包括抓取废渣阶段；其特征在于，所述抓取废渣阶段为：提升电机和开闭电机同步运行，抓斗保持开启状态并下降，提升缆绳和开闭缆绳下降量相同；当提升电机和/或开闭电机下侧的重量传感器的输出值小于第一设定值，或者提升电机的转矩小于第二设定值时，所述提升缆绳以速度V1继续下降，所述开闭缆绳以速度V2上升，所述抓斗在下降中抓取废渣；当所述提升缆绳的下降量与开闭缆绳的下降量的差达到阈值ΔL时，所述提升缆绳和开闭缆绳同步上升，直到停止位。2.根据权利要求1所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，所述阈值G1是抓斗满斗重量，G2是预设的抓取重量，L
s
是抓斗完全闭合位移，λ是补偿系数。3.根据权利要求1所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，V1＝μ
·
V2，μ是系数。4.根据权利要求1所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，在所述提升缆绳和开闭缆绳同步上升中或在停止位时，得到新的补偿系数并替换原保存的λ，G是实际抓取的废渣重量。5.根据权利要求1所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，所述冶金行业废渣的装运方法还包括装渣车辆的识别阶段，所述装渣车辆的识别阶段为：三维扫描仪获得车辆停泊区内区域的点云数据S，水雾弥漫在所述车辆停泊区；预处理所述点云数据，获得除雾后的第一指定区域的点云数据S
′
，所述第一指定区域包含正常停车区域；根据预处理后的点云数据S
′
，分别获得第二指定区域和第三指定区域的点云密度值ρ1、ρ2，所述第二指定区域是处于正常停车区域上侧偏后的区域，所述第三指定区域是处于所述正常停车区域上侧偏前的区域；比较点云密度值ρ1、ρ2和阈值ρ；根据比较结果得出车辆停泊区内装渣车辆车厢位置。6.根据权利要求5所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，获得装渣车辆的位置的方式为：若ρ1≤ρ、ρ2≤ρ，根据点云数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张进伟，李清华，矫鹏，黄俊儒，
申请(专利权)人：聚光科技杭州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：