冶金行业废渣的装运方法技术

本发明专利技术提供了冶金行业废渣的装运方法，所述冶金行业废渣的装运方法包括抓取废渣阶段；所述抓取废渣阶段为：提升电机和开闭电机同步运行，抓斗保持开启状态并下降，提升缆绳和开闭缆绳下降量相同；当提升电机和/或开闭电机下侧的重量传感器的输出值小于第一设定值，或者提升电机的转矩小于第二设定值时，所述提升缆绳以速度V1继续下降，所述开闭缆绳以速度V2上升，所述抓斗在下降中抓取废渣；当所述提升缆绳的下降量与开闭缆绳的下降量的差达到阈值ΔL时，所述提升缆绳和开闭缆绳同步上升，直到停止位。本发明专利技术具有抓取废渣效率高等优点。本发明专利技术具有抓取废渣效率高等优点。本发明专利技术具有抓取废渣效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
冶金行业废渣的装运方法


[0001]本专利技术涉及废渣处理，特别涉及冶金行业废渣的装运方法。

技术介绍

[0002]在冶金行业中，会产生大量的废渣，需要及时地清运出去。大量废渣的装置都是行车的操作人员使用抓斗抓取废渣，并装在车辆上。但在现场，由于水雾弥漫，导致存在诸多问题，如：
[0003]1.操作人员无法看清楚渣池，无法判断抓斗是否触底，经常抓空；
[0004]2.操作工想把抓斗抓满，导致抓斗触底过重，是开闭钢缆脱钩；
[0005]3.无法准确控制每斗的抓渣量，导致车辆装渣不均匀；
[0006]4.司机无法将车辆准确地停在指定位置，操作人员无法看清装渣车辆的位置，也就无法准确装运废渣；还有，车辆类型的不同，车厢长度和高度也不同。
[0007]随着冶金行业自动化改造的推进，无人化装渣得到越来越多的应用，不仅降低了人力成本，也防止出现涉及人身安全的安全事故的出现。但，准确可控地抓渣以及装渣车辆位置的识别仍然是一个难点。

技术实现思路

[0008]为解决上述现有技术方案中的不足，本专利技术提供了一种冶金行业废渣的装运方法。
[0009]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
[0010]冶金行业废渣的装运方法，所述冶金行业废渣的装运方法包括抓取废渣阶段；所述抓取废渣阶段为：
[0011]提升电机和开闭电机同步运行，抓斗保持开启状态并下降，提升缆绳和开闭缆绳下降量相同；
[0012]当提升电机和/或开闭电机下侧的重量传感器的输出值小于第一设定值，或者提升电机的转矩小于第二设定值时，所述提升缆绳以速度V1继续下降，所述开闭缆绳以速度V2上升，所述抓斗在下降中抓取废渣；
[0013]当所述提升缆绳的下降量与开闭缆绳的下降量的差达到阈值ΔL时，所述提升缆绳和开闭缆绳同步上升，直到停止位。
[0014]与现有技术相比，本专利技术具有的有益效果为：
[0015]1.抓渣准确；
[0016]准确控制抓斗提升和开闭动作协调，根据所需的抓渣量进行速度和步进量调整，达到无人化智能抓渣；
[0017]2.识别准确；
[0018]利用点云数据的预处理、点云密度值的比对以及测距传感器的应用去准确获得车厢位置，排除了车辆停放不到位、水雾影响等不利因素影响，从而为无人行车的准确装渣奠
定基础；
[0019]3.识别快速；
[0020]利用软件算法快速测量、比对和分析，快速获得车厢的准确位置。
附图说明
[0021]参照附图，本专利技术的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于举例说明本专利技术的技术方案，而并非意在对本专利技术的保护范围构成限制。图中：
[0022]图1是根据本专利技术实施例抓取废渣阶段的流程示意图。
具体实施方式
[0023]图1和以下说明描述了本专利技术的可选实施方式以教导本领域技术人员如何实施和再现本专利技术。为了解释本专利技术技术方案，已简化或省略了一些常规方面。本领域技术人员应该理解源自这些实施方式的变型或替换将在本专利技术的范围内。本领域技术人员应该理解下述特征能够以各种方式组合以形成本专利技术的多个变型。由此，本专利技术并不局限于下述可选实施方式，而仅由权利要求和它们的等同物限定。
[0024]实施例1：
[0025]本专利技术实施例的冶金行业废渣的装运方法，所述冶金行业废渣的装运方法包括抓取废渣阶段，如图1所示，所述抓取废渣阶段为：
[0026]提升电机和开闭电机同步运行，抓斗保持开启状态并下降，提升缆绳和开闭缆绳下降量相同；
[0027]当提升电机和/或开闭电机下侧的重量传感器的输出值小于第一设定值，或者提升电机的转矩小于第二设定值时，说明此时抓斗触底，所述提升缆绳以速度V1继续下降，所述开闭缆绳以速度V2上升，所述抓斗在下降中抓取废渣，从而抓取更多的废渣；
[0028]当所述提升缆绳的下降量与开闭缆绳的下降量的差达到阈值ΔL时，所述提升缆绳和开闭缆绳同步上升，直到停止位。
[0029]为了准确地控制抓斗抓取的废渣重量，进一步地，所述阈值G1是抓斗满斗重量，G2是预设的抓取重量，L
s
是抓斗完全闭合位移，λ是补偿系数。
[0030]为了控制抓斗的抓取，进一步地，V1＝μ
·
V2，μ是系数。
[0031]为了及时反馈抓斗的运行以指导下一次抓取，进一步地，在所述提升缆绳和开闭缆绳同步上升中或在停止位时，得到新的补偿系数并替换原保存的λ，G1是实际抓取的废渣重量。
[0032]为了准确地识别装渣车辆，以实现准确装渣，进一步地，所述冶金行业废渣的装运方法还包括装渣车辆的识别阶段，所述装渣车辆的识别阶段为：
[0033]三维扫描仪获得车辆停泊区内区域的点云数据S，水雾弥漫在所述车辆停泊区；
[0034]预处理所述点云数据，获得除雾后的第一指定区域的点云数据S
′
，所述第一指定区域完全包含正常停车区域，该停车区域覆盖了车辆前后方向和上下方向上，司机停车时，
车辆完全处于正常停车区域内；
[0035]根据预处理后的点云数据S
′
，分别获得第二指定区域和第三指定区域的点云密度值ρ1、ρ2，所述第二指定区域是处于正常停车区域上侧偏后的区域，所述第三指定区域是处于所述正常停车区域上侧偏前的区域，使得第二指定区域和第三指定区域的下侧为车厢；
[0036]比较点云密度值ρ1、ρ2和阈值ρ；
[0037]根据比较结果得出车辆停泊区内装渣车辆车厢位置。
[0038]为了利用点云密度值和阈值准确地获得车厢位置，装渣车辆车厢位置的获得方式为：
[0039]若ρ1≤ρ、ρ2≤ρ，根据点云数据S
′
获得车厢头部和尾部的坐标；
[0040]若ρ1≤ρ、ρ2＞ρ，根据点云数据S
′
获得车厢尾部的坐标，根据车厢尾部的坐标和车厢长度L得到车厢头部的坐标；
[0041]若ρ1＞ρ、ρ2≤ρ，根据点云数据S
′
获得车厢头部坐标，根据车厢头部的坐标和车厢长度L得到车厢尾部的坐标；
[0042]若ρ1＞ρ、ρ2＞ρ，点云数据S
′
无效。
[0043]为了处理极端情况，进一步地，若ρ1＞ρ、ρ2＞ρ，利用距离传感器获得车尾的数据X
i
，i＝1,2
···
N；
[0044]若数据X
i
满足条件：数据X
i
处于设定范围内，且数据X
i
波动不大于设定值，则输出车厢尾部的坐标，并利用车厢长度得出车厢头部的坐标；
[0045]若数据X
i
不满足所述条件，则识别失败，并发出提示。
[0046]为了准确地获得车厢尾部的位置，进一步地，所述波动的判断方式为：
[0047]判断是否不大于设定值μ，
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.冶金行业废渣的装运方法，所述冶金行业废渣的装运方法包括抓取废渣阶段；其特征在于，所述抓取废渣阶段为：提升电机和开闭电机同步运行，抓斗保持开启状态并下降，提升缆绳和开闭缆绳下降量相同；当提升电机和/或开闭电机下侧的重量传感器的输出值小于第一设定值，或者提升电机的转矩小于第二设定值时，所述提升缆绳以速度V1继续下降，所述开闭缆绳以速度V2上升，所述抓斗在下降中抓取废渣；当所述提升缆绳的下降量与开闭缆绳的下降量的差达到阈值ΔL时，所述提升缆绳和开闭缆绳同步上升，直到停止位。2.根据权利要求1所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，所述阈值G1是抓斗满斗重量，G2是预设的抓取重量，L
s
是抓斗完全闭合位移，λ是补偿系数。3.根据权利要求1所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，V1＝μ
·
V2，μ是系数。4.根据权利要求1所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，在所述提升缆绳和开闭缆绳同步上升中或在停止位时，得到新的补偿系数并替换原保存的λ，G是实际抓取的废渣重量。5.根据权利要求1所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，所述冶金行业废渣的装运方法还包括装渣车辆的识别阶段，所述装渣车辆的识别阶段为：三维扫描仪获得车辆停泊区内区域的点云数据S，水雾弥漫在所述车辆停泊区；预处理所述点云数据，获得除雾后的第一指定区域的点云数据S
′
，所述第一指定区域包含正常停车区域；根据预处理后的点云数据S
′
，分别获得第二指定区域和第三指定区域的点云密度值ρ1、ρ2，所述第二指定区域是处于正常停车区域上侧偏后的区域，所述第三指定区域是处于所述正常停车区域上侧偏前的区域；比较点云密度值ρ1、ρ2和阈值ρ；根据比较结果得出车辆停泊区内装渣车辆车厢位置。6.根据权利要求5所述的冶金行业废渣的装运方法，其特征在于，获得装渣车辆的位置的方式为：若ρ1≤ρ、ρ2≤ρ，根据点云数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张进伟，李清华，矫鹏，黄俊儒，
申请(专利权)人：聚光科技杭州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：