一种混动割草机急停控制方法技术

本发明专利技术公开了一种混动割草机急停控制方法，混动割草机接收到遥控装置的急停信号时，设置在混动割草机上的制动控制部件执行混动割草机急停命令；所述制动控制部件包括驱动件，所述驱动件包括用于接触和推动手动控制装置的推杆，驱动件通过所述推杆驱动手动控制装置移动，使手动控制装置运动至制动装置启动的位置，所述控制方法，包括如下步骤：A、混动割草机启动进入初始化，驱动件控制推杆回到初始位置S0；B、驱动件控制推杆运行至S1位置，此时，推杆端部刚好接触到所述手动控制装置；C、当混动割草机接收到遥控装置所发射的急停信号时，驱动件控制推杆由S1位置运行至S2位置，完成急停操作。操作。操作。

【技术实现步骤摘要】
一种混动割草机急停控制方法


[0001]本专利技术涉及遥控设备的远程遥控急停控制方法，具体是一种混动割草机急停控制方法。

技术介绍

[0002]混动割草机器人的动力部分由汽油机和电池组成，其中汽油机不仅提供发电机所需的机械力还负责驱动割草刀片。
[0003]汽油机作为割草元件的动力单元，具有更高的工作效率，提升割草效果，但是也带来了安全方面的风险，比如汽油机驱动刀片的机械伤害。所以目前相关安全标准都对刀片的急停时间有要求，一般要求在3s之内，参考GB∕T 38364.1
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2019 园林机械以内燃机为动力的草坪修剪机安全要求。目前主要使用汽油机作为割草元件的割草机多为乘骑式或者手扶式割草机，汽油机的紧急制动系统的控制元件直接设置与乘骑式割草机的控制位或者手扶式割草机的扶手上，在出现意外情况时，用户可以人工操纵制动把手或者摇杆实现急停。对于遥控式或者远程控制模式的割草机，其急停按钮等元件通常也设置在机器本体上，用户在远程使用时，不易进行急停动作。并且，由于远程控制，机器在执行远程指令时存在一定延时，会加长远程控制机器停止本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混动割草机急停控制方法，其特征在于，混动割草机接收到遥控装置的急停信号时，设置在混动割草机上的制动控制部件执行混动割草机急停命令；所述制动控制部件包括驱动件，所述驱动件包括用于接触和推动手动控制装置的推杆，驱动件通过所述推杆驱动手动控制装置移动，使手动控制装置运动至制动装置启动的位置，所述控制方法，包括如下步骤：A、混动割草机启动进入初始化，驱动件控制推杆回到初始位置S0；B、驱动件控制推杆运行至S1位置，此时，推杆端部刚好接触到所述手动控制装置；C、当混动割草机接收到遥控装置所发射的急停信号时，驱动件控制推杆由S1位置运行至S2位置，完成急停操作。2.根据权利要求1所述的混动割草机急停控制方法，其特征在于，步骤B中，S1位置通过距离计算，在手动控制装置位于启动档位时，确定推杆位于位置S0与推杆位于位置S1之间的距离，根据此距离，结合推杆运行速度，获得推杆由位置S0行进至位置S1所需要的时间t2，在机器运行过程中，推杆从位置S0行进时间t2到达位置S1。3.根据权利要求1所述的混动割草机急停控制方法，其特征在于，步骤B中，S1位置通过脉冲计算，包括如下步骤：B1.设定推杆端部的初始位置，即推杆完全退缩状态下推杆端部位置S0；B2.通过脉冲计算，当驱动件的脉冲信号停止输出时，判断推杆端部处于位置S0；当推杆从位置S0运动至位置S1时，通过计算驱动件脉冲信号的方向和脉冲数，判断推杆端部达到位置S1。4.根据权利要求1所述的混动割草机急停控制方法，其特征在于，步骤B中，S1位置通过检测驱动件的工作参数确定，包括如下步骤：B3.设定推杆端部的初始位置，即推杆完全退缩状态下推杆端部位置S0；B4.推杆在由位置S0开始移动时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：战洋，刘楷，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：