【技术实现步骤摘要】
一种行内实时机械除草设备及除草方法
[0001]本专利技术属于农用机械设备
，涉及一种农田除草装备及其工作方法，尤其涉及一种行内实时机械除草设备及除草方法。
技术介绍
[0002]农作物在生长过程中，农田中生命力强的杂草会与作物争夺养料、水分和空间；特别是在四到六叶期的幼苗，农作物的生命力相对于杂草较为脆弱，易被淘汰，所以除草是必不可少的一道工序。传统的除草是采用锄头来完成的：锄头的头部深入土壤中，人工拉动锄头的手柄，使锄头在土壤中移动，在地表以下把草根铲断，同时对农田进行松土，再对成块的土壤用锄头打碎，最终达到除草、松土、保水及预防土壤结痂的效果。对于上述人工除草的方式，虽然要求低，但耗力多、工效低，且不能大面积及时防除。因此，机械除草目前是主流的物理除草方式，该种除草方式是专门设计用来控制作物行内的杂草，即那些在行中央但在安全区之外的杂草，而不损害精确种植的行作物。
技术实现思路
[0003]目前市面上并没有较多的针对矮株经济作物的除草装备可以选择，而在矮株经济作物的除草环节中，前期的除草(特别4<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行内实时机械除草设备，其特征在于，包括：除草车本体(1)、两个侧翼(6)、除草刀系统、作物识别系统和控制系统；所述除草刀系统包括：气压缸一(7)、两根连接杆(8)、两个小电机(9)、两把除草刀(10)、气压缸二(16)、两个连接块(17)和传动机构；所述传动机构包括：两个滑块(18)和两个滑轨(19)；所述作物识别系统包括：RGB摄像机(11)、暗室(12)和四个卤素灯(13)；所述控制系统包括：处理器(5)和除草刀驱动模块；在所述除草车本体(1)的顶部下方，距除草车本体(1)后端三分之一处的左右两侧分别对称设置一个L型侧翼(6)；位于左侧的侧翼(6)与气压缸一(7)的固定端连接，所述气压缸一(7)的活动端与连接块(17)的一端连接；所述连接杆(8)竖直放置，所述连接块(17)的另一端与连接杆(18)的靠近上端处连接；所述小电机(9)固定在连接杆(18)的下端；所述小电机(9)的输出轴竖直朝下，且小电机(9)的输出轴与除草刀(10)的中心固定连接；所述气压缸一(7)的冲程方向与连接杆(8)互相垂直；位于右侧的侧翼(6)与气压缸二(16)的固定端连接，所述气压缸二(16)的活动端与另一个连接块(17)的一端连接；另一根连接杆(8)竖直放置，另一个连接块(17)的另一端与另一根连接杆(18)的靠近上端处连接；另一个小电机(9)固定在另一根连接杆(18)的下端；所述另一个小电机(9)的输出轴竖直朝下，且另一个小电机(9)的输出轴与另一把除草刀(10)的中心固定连接；所述气压缸二(16)的冲程方向与另一根连接杆(8)互相垂直；所述处理器(5)与除草刀驱动模块连接，所述除草刀驱动模块与两个小电机(9)均连接；所述除草刀驱动模块在处理器(5)的控制下驱动两个小电机(9)转动，进而带动两把除草刀(10)旋转，除草刀(10)切入土壤，并向前推进，将行间以及行内安全区范围外的杂草铲除，完成除草过程；所述两根连接杆(8)的上端分别与一个滑块(18)固定连接；在所述除草车本体(1)的底部距除草车本体(1)后端三分之一处设有两根横向布置且位于同一直线的滑轨(9)；两个滑块(18)分别位于两个滑轨(9)中，且分别能够在两根滑轨(9)中左右自由滑动；所述暗室(12)安装在所述除草车本体(1)的底部前方；所述RGB摄像机(11)与处理器(5)连接，且所述RGB摄像机(11)安装在所述暗室(12)内；所述四个卤素灯(13)分别安装在所述暗室(12)内顶部的四个角；所述四个卤素灯(13)通过调整其角度，点亮整个暗室(12)，为RGB摄像机(11)提供光源，同时消除进入暗室(12)的植株的阴影；所述RGB摄像机(11)进行拍照，经过延时后，将图像信息传送给处理器(5)处理，处理器(5)对行间以及行内安全区范围进行识别，控制气压缸一(7)和气压缸二(16)带动除草刀(10)左右移动，将行间以及行内安全区范围外的杂草铲除；所述安全区范围为：以作物为中心的半径为6cm的圆形区域。
2.如权利要求1所述的行内实时机械除草设备，其特征在于：在所述除草车本体(1)的安装设置有控制箱(2)；所述处理器(5)和除草刀驱动模块均安装在控制箱(2)内。3.如权...
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