多工作模式的自动巡航无人机系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多工作模式的自动巡航无人机系统，包括无人机本体，无人机本体上配置有树莓派和飞控系统；飞控系统配置有MCU、传感器和遥控信号接收端，MCU用于获取遥控信号接收端的遥控数据，控制并处理传感器数据和输出PWM波控制电调；树莓派用于获取摄像头的图像数据并进行处理，并与PC上位机通信和控制外设，树莓派还用于向MCU发送飞行目标点坐标；MCU用于接收树莓派发送的飞行目标点坐标，并通过PID算法，利用角速度内环和角度外环的负反馈回路控制PWM波的输出占空比，进而控制桨叶转速，到达树莓派设定的飞行目标点。到达树莓派设定的飞行目标点。到达树莓派设定的飞行目标点。

【技术实现步骤摘要】
多工作模式的自动巡航无人机系统


[0001]本专利技术涉及无人机控制
，特别涉及一种多工作模式的自动巡航无人机系统。

技术介绍

[0002]四旋翼无人机由于结构简单小巧，并可以较为稳定地实现垂直起降、悬停、慢速巡航等飞行动作，能够在人力难以企及的地方实现复杂的探测工作任务，具有广阔的应用前景。目前针对四旋翼无人机的技术研究主要在于开源飞控的开发和具有特定功能无人机的研制。
[0003]在开源飞控的开发方面，大多数现有技术方案主要利用ARM架构的MCU作为主控器，在读取传感器数据后进行航姿解算，进而通过PID算法控制无人机动力系统实现特定飞行任务。主要分为无人机机械结构固定无需调参的成品飞控，如：匿名科创的飞控产品和无人机机械结构不固定需要手动调参的半成品飞控，如：Pixhawk系列产品。
[0004]同时还有在飞控的基础上进行进一步开发，具有特定功能的无人机产品，如：植保无人机、目标追踪无人机等。
[0005]现有的无人机飞控系统存在以下问题：
[0006]1、现有的方案仅使用ARM架构的MCU作为无人机的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多工作模式的自动巡航无人机系统，包括无人机本体，其特征在于，所述无人机本体上配置有树莓派和飞控系统；所述飞控系统配置有MCU、遥控信号接收端，所述MCU与获取遥控信号接收端的遥控数据，所述MCU还用于输出PWM波控制电调；所述树莓派用于获取摄像头的图像数据并进行处理，并与PC上位机通信和控制外设，所述树莓派还用于向MCU发送飞行目标点坐标；所述MCU用于接收树莓派发送的飞行目标点坐标，并通过PID算法，利用角速度内环和角度外环的负反馈回路控制PWM波的输出占空比，进而控制桨叶转速，到达树莓派设定的飞行目标点。2.如权利要求1所述的多工作模式的自动巡航无人机系统，其特征在于，所述MCU用于内置传感器和外置传感器的控制和数据读取。3.如权利要求2所述的多工作模式的自动巡航无人机系统，其特征在于，所述内置传感器包括MPU6000、L3GD20、LSM202D、MS5611；所述外置传感器包括PMW3901。4.如权利要求1所述的多工作模式的自动巡航无人机系统，其特征在于，所述系统还包括扩展板，所述树莓派通过扩展板与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴应睿，陈小平，羊箭锋，井开，裘红翠，杨梦瑶，王昕宇，徐海文，温成瑾，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：