加速同时定位与地图构建的方法和使用该方法的设备技术

提供了一种执行同时定位与地图构建(SLAM)操作的电子设备，包括：图像数据库；因子图数据库；和处理器，被配置为：从图像数据库接收其中定位电子设备的位置的地图图像，以在地图图像中执行电子设备的位置的重新定位，从因子图数据库接收用于计算电子设备的与六个DoF相关的分量的数据，基于接收到的数据构造包括与六个DoF相关的分量的矩阵，和加载和重排矩阵和从存储在存储器中的多个向量中选择的向量，以通过对矩阵的每个行的每个块和向量执行计算来顺序地获得第一数据和第二数据，并且将第二数据移位到第一数据的存储位置。第二数据移位到第一数据的存储位置。第二数据移位到第一数据的存储位置。

【技术实现步骤摘要】
加速同时定位与地图构建的方法和使用该方法的设备
[0001]对相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于在2020年11月6日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10
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2020
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0148128号并且要求其优先权，该韩国专利申请的公开内容通过引用整体并入于此。


[0003]与示例实施例一致的装置和方法涉及一种加速矩阵运算以缩短执行同时定位与地图构建(SLAM)的处理的方法以及使用该方法的设备。

技术介绍

[0004]为了在虚拟空间中构造地图，需要分析从相机等接收的图像并且确定坐标的处理。可以通过使用例如眼镜(例如，AR眼镜)的便携式设备来达到(achieve)由增强现实(AR)和虚拟现实(VR)表示的虚拟空间的实现。
[0005]同时定位与地图构建(SLAM)可以指代一种用于实时地构造虚拟空间的地图的技术。各种设备可以通过使用SLAM实时地更新虚拟空间的地图，并且可能需要快速计算以响应使用设备的用户的移动。

技术实现思路

[0006]SLAM可以由前端处理器和后端处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种执行同时定位与地图构建SLAM操作的电子设备，所述电子设备包括：图像数据库；因子图数据库；和处理器，被配置为：从所述图像数据库接收其中定位所述电子设备的位置的地图图像，以在所述地图图像中执行所述电子设备的位置的重新定位；从所述因子图数据库接收用于计算所述电子设备的与六个自由度DoF相关的分量的数据；基于接收到的数据构造包括与六个DoF相关的分量的矩阵；和加载和重排矩阵和从存储在存储器中的多个向量中选择的向量，以通过对所述矩阵的每个行的每个块和所述向量执行计算来顺序地获得第一数据和第二数据，并且将所述第二数据移位到所述第一数据的存储位置。2.根据权利要求1所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为在所述矩阵和所述向量的计算中重新使用与所述块的大小一样多的元素。3.根据权利要求1所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为通过使用散射矩阵的属性来仅计算所述矩阵的对角元素，所述散射矩阵从所述地图图像和用于计算与六个DoF相关的分量的所述数据得出。4.根据权利要求1所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为：在对构造的矩阵的每个行的每个块所执行的计算中，计算与每个行块的最大的大小一样多的转置元素。5.根据权利要求1所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为输出移位后的第二数据，并且累积所述第二数据和所述第一数据。6.根据权利要求5所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为同时地执行所述第一数据和所述第二数据的累积和所述第二数据的移位。7.根据权利要求6所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为通过使用移位寄存器来执行所述第二数据的移位。8.根据权利要求1所述的电子设备，其中，构造的矩阵的元素包括相对于所述电子设备的三个轴的矩阵的位置分量、旋转分量、线性速度分量、加速度分量和角速度分量。9.根据权利要求1所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为根据预设的时段来控制所述第一数据的第一输出时间与所述第二数据的第二输出时间之间的间隔。10.根据权利要求1所述的电子设备，其中，所述图像数据库存储基于从所述电子设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：全明帝，金起彻，金容奎，李泓锡，金山，尹惠观，李东根，
申请(专利权)人：首尔市立大学校产学协力团，
类型：发明
国别省市：