自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统，涉及自动驾驶技术领域。本申请实施例提供的系统包括软件控制模块、运动控制模块和多个运动平台。软件控制模块可以获取第一测试场景的信息，将第一测试场景的信息发送给运动控制模块。运动控制模块接收到第一测试场景的信息，可以根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的运动平台发送该运动平台的参数信息，以便该运动平台根据该运动平台的参数信息执行对应的操作。如此，不需要测试人员的参与即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。降低人力成本。降低人力成本。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆又称为无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶车辆在真实道路上行驶时，需要应对复杂多变的交通场景。为了保证自动驾驶车辆行驶的安全性，自动驾驶车辆在上路之前，需要进行大量的测试。
[0003]自动驾驶车辆有以下三种测试方式：仿真测试、封闭场地测试和开放道路大规模测试。其中，仿真测试是利用仿真软件进行测试，与车辆在真实道路上行驶的情况有很大不同，测试结果不准确。开放道路大规模测试是让自动驾驶车辆在真实道路上行驶，并进行测试，虽然测试结果较为准确，但测试成本过高。而封闭场地测试是在封闭测试场地内，通过模拟各种设定的场景，对自动驾驶车辆进行测试，测试结果准确并且测试成本较低。因此，封闭场地测试的应用较为广泛。
[0004]目前，封闭场地测试是需要测试人员参与的，例如，测试人员需要设置测试场景的测试参数，将测试参数导入车辆的设备中等，会导致测试效率低、人力成本高等问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统，在不需要测试人员的参与的情况下即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。
[0006]为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的测试系统，该系统包括：软件控制模块、运动控制模块和多个运动平台，软件控制模块与运动控制模块通信连接，运动控制模块和多个运动平台通信连接，多个运动平台之间通信连接；多个运动平台包括测试运动平台和目标运动平台，测试运动平台为被测试的运动平台，目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台；软件控制模块，用于获取第一测试场景的信息，并向运动控制模块发送第一测试场景的信息；其中，第一测试场景的信息用于指示第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息，运动平台的参数信息用于指示该运动平台在该第一测试场景中的运动情况；运动控制模块，用于接收来自软件控制模块的第一测试场景的信息，根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，并向每个确定的测试运动平台发送测试运动平台的参数信息，向每个确定的目标运动平台发送该目标运动平台的参数信息；确定的测试运动平台，用于接收来自运动控制模块的测试运动平台的参数信息，根据测试运动平台的参数信息执行第一操作；确定的目标运动平台，用于接收来自运动控制模块的目标运动平台的参数信息，根据目标运动平台的参数信息执行第二操作。
[0008]根据上述第一方面提供的系统，软件控制模块可以获取第一测试场景的信息，将第一测试场景的信息发送给运动控制模块。运动控制模块接收到第一测试场景的信息，可
以根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的运动平台发送该运动平台的参数信息，以便该运动平台根据该运动平台的参数信息执行对应的操作。如此，不需要测试人员的参与即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。另外，测试过程为闭环控制(没有测试人员的参与)，可以消减测试过程中的累计误差，使得测试结果更为准确。可以理解的，常规技术中，在测试场景中的车辆数量较多的情况下，测试人员需要配置每辆车的参数，将每辆车的参数导入车辆中，工作量较大，耗时较长。若采用上述第一方面提供的系统，可以大幅提高效率。
[0009]一种可能的实现方式，该测试系统还包括定位模块，该定位模块与软件控制模块通信连接，该定位模块与该多个运动平台通信连接；该定位模块，用于获取该确定的测试运动平台的位置信息和该确定的目标运动平台的位置信息，并向软件控制模块发送确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息；软件控制模块，还用于接收来自定位模块的确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息，根据确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息在地图上显示确定的测试运动平台和确定的目标运动平台的位置。基于上述实现方式，软件控制模块可以在地图上显示确定的测试运动平台和确定的目标运动平台的位置。如此，测试人员可以实时观察到第一测试场景中运动平台的运动状态。
[0010]一种可能的实现方式，该测试系统还包括感知模块，感知模块与该软件控制模块通信连接；该感知模块用于获取该第一测试场景的图像信息，向该软件控制模块发送该第一测试场景的图像信息；该软件控制模块，还用于接收来自该感知模块的该第一测试场景的图像信息，并显示该第一测试场景的图像信息对应的图像。基于上述实现方式，软件控制模块可以显示第一测试场景的图像信息对应的图像，以便测试人员观察第一测试场景中运动平台的情况。
[0011]一种可能的实现方式，软件控制模块，还用于获取该确定的测试运动平台的测试数据，根据该测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果。基于上述实现方式，软件控制模块可以获取确定的测试运动平台的测试数据，根据测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果，以便测试人员确定该确定的测试运动平台是否合格。
[0012]一种可能的实现方式，该运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：该运动平台在该第一测试场景的初始位置的信息，该运动平台对应的该第一测试场景的触发条件，该运动平台对应的该第一测试场景的结束条件，该运动平台的运动速度，该运动平台的运动轨迹的信息，和该运动平台在运动过程中的参数配置信息。基于上述实现方式，软件控制模块可以获取运动平台的多种参数，一方面，运动平台能够模拟更准确的测试场景。另一方面，运动平台能够模拟更多的测试场景。
[0013]一种可能的实现方式，第一测试场景包括以下场景中的至少一个：交通灯识别及响应场景、交通标志和标线识别及响应场景、前方车辆行驶状态识别及响应场景、障碍物识别及响应场景、行人和非机动车识别及避让场景、跟车行驶场景、靠路边停车场景、超车场景、并道场景、交叉路口通信场景、环形路口通信场景和紧急制动场景。基于上述实现方式，测试系统能够测试上述各种测试场景，测试场景的覆盖面广。
[0014]一种可能的实现方式，第一测试场景的信息还包括第一测试场景中，测试运动平台的配置信息。基于上述实现方式，测试系统还可以根据运动平台的配置信息筛选运动平
台，以实现测试目的。
[0015]第二方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的测试方法，该方法包括：软件控制模块获取第一测试场景的信息，第一测试场景的信息用于指示该第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息，测试运动平台为被测试的运动平台，目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台，运动平台的参数信息用于指示该运动平台在该第一测试场景中的运动情况；软件控制模块向运动控制模块发送该第一测试场景的信息。
[0016]根据上述第二方面提供的方法，软件控制模块可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的测试系统，其特征在于，所述系统包括：软件控制模块、运动控制模块和多个运动平台，所述软件控制模块与所述运动控制模块通信连接，所述运动控制模块和所述多个运动平台通信连接，所述多个运动平台之间通信连接；所述多个运动平台包括测试运动平台和目标运动平台，所述测试运动平台为被测试的运动平台，所述目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台；所述软件控制模块，用于获取第一测试场景的信息，并向所述运动控制模块发送所述第一测试场景的信息；其中，所述第一测试场景的信息用于指示所述第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息，所述运动平台的参数信息用于指示所述运动平台在所述第一测试场景中的运动情况；所述运动控制模块，用于接收来自所述软件控制模块的所述第一测试场景的信息，根据所述第一测试场景的信息在所述多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，并向每个确定的测试运动平台发送所述测试运动平台的参数信息，向每个确定的目标运动平台发送所述目标运动平台的参数信息；所述确定的测试运动平台，用于接收来自所述运动控制模块的所述测试运动平台的参数信息，根据所述测试运动平台的参数信息执行第一操作；所述确定的目标运动平台，用于接收来自所述运动控制模块的所述目标运动平台的参数信息，根据所述目标运动平台的参数信息执行第二操作。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括定位模块，所述定位模块与所述软件控制模块通信连接，所述定位模块与所述多个运动平台通信连接；所述定位模块，用于获取所述确定的测试运动平台的位置信息和所述确定的目标运动平台的位置信息，并向所述软件控制模块发送所述确定的测试运动平台的位置信息和所述确定的目标运动平台的位置信息；所述软件控制模块，还用于接收来自所述定位模块的所述确定的测试运动平台的位置信息和所述确定的目标运动平台的位置信息，根据所述确定的测试运动平台的位置信息和所述确定的目标运动平台的位置信息在地图上显示所述确定的测试运动平台和所述确定的目标运动平台的位置。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括感知模块，所述感知模块与所述软件控制模块通信连接；所述感知模块用于获取所述第一测试场景的图像信息，向所述软件控制模块发送所述第一测试场景的图像信息；所述软件控制模块，还用于接收来自所述感知模块的所述第一测试场景的图像信息，并显示所述第一测试场景的图像信息对应的图像。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的系统，其特征在于，所述软件控制模块，还用于获取所述确定的测试运动平台的测试数据，根据所述测试数据确定所述确定的测试运动平台的测试结果。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的系统，其特征在于，所述运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：所述运动平台在所述第一测试场景的初始位置的信息，所述运动平台对应的所述第一测试场景的触发条件，所述运动平台对应的所述第一测试场景的结束条件，所述运动平台的运动速度，所述运动平台的运动轨迹的信息，和所述运动平台在运动
过程中的参数配置信息。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一测试场景包括以下场景中的至少一个：交通灯识别及响应场景、交通标志和标线识别及响应场景、前方车辆行驶状态识别及响应场景、障碍物识别及响应场景、行人和非机动车识别及避让场景、跟车行驶场景、靠路边停车场景、超车场景、并道场景、交叉路口通信场景、环形路口通信场景和紧急制动场景。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一测试场景的信息还包括所述第一测试场景中，测试运动平台的配置信息。8.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述方法包括：软件控制模块获取第一测试场景的信息，所述第一测试场景的信息用于指示所述第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息，所述测试运动平台为被测试的运动平台，所述目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台，所述运动平台的参数信息用于指示所述运动平台在所述第一测试场景中的运动情况；所述软件控制模块向运动控制模块发送所述第一测试场景的信息。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述软件控制模块接收来自定位模块的确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息，所述确定的测试运动平台和所述确定的目标运动平台为所述运动控制模块根据所述第一测试场景的信息确定的运动平台；所述软件控制模块根据所述确定的测试运动平台的位置信息和所述确定的目标运动平台的位置信息在地图上显示所述确定的测试运动平台和所述确定的目标运动平台位置。10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述软件控制模块接收来自感知模块的第一测试场景的图像信息；所述软件控制模块显示所述第一测试场景的图像信息对应的图像。11.根据权利要求8
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10中任一项所述的方法，其特征在于，所述软件控制模块获取确定的测试运动平台的测试数据，所述确定的测试运动平台为所述运动控制模块根据所述第一测试场景的信息确定的运动平台；所述软件控制模块根据所述测试数据确定所述确定的测试运动平台的测试结果。12.根据权利要求8
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11中任一项所述的方法，其特征在于，所述运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：所述运动平台在所述第一测试场景的初始位置的信息，所述运动平台对应的所述第一测试场景的触发条件，所述运动平台对应的所述第一测试场景的结束条件，所述运动平台的运动速度，和所述运动平台的运动轨迹的信息，和所述运动平台在运动过程中的参数配置信息。...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昊，余本德，张良壮，姜艺，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：