无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。采用本申请方案，在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划合理绕行路线，避免与行驶前方障碍物发生冲突，提高自动驾驶效率，以及保障绕障的快速与高效。的快速与高效。的快速与高效。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]无人驾驶设备的规划路径上出现障碍物时，一般是控制无人驾驶设备停止运行，等待路径上的障碍物消失或者提醒人工处理。例如，在仓储环境中，室内空间有限且需要搬运货物较多时，无人驾驶设备运行道路上难免会出现货物或者其他障碍物，如果障碍物不能很快消失，常见的处理方式是无人驾驶设备减速停止运行等待障碍物消失，这样很容易造成无人驾驶搬运车辆搬运任务效率不高。尤其是，当室内环境中同时有多台无人驾驶搬运车辆运行时，如果处理不好多个车辆遇到障碍物时的绕行问题，很容易造成车辆拥堵，整体无人驾驶设备利用率下降。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例中提供了一种无人驾驶绕障处理方法、装置、电子设备及存储介质，以实现无人驾驶设备在行驶中遇到障碍物时能够根据障碍物信息自主规划合理绕行路线，提高自动驾驶效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例中提供了一种无人驾驶绕本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶绕障处理方法，其特征在于，所述方法包括：若当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时检测到障碍物，则确定无人驾驶设备行驶前方的障碍物属性信息；所述障碍物属性信息包括障碍物位置与尺寸；依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；所述目标绕障路线包括从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；控制当前无人驾驶设备按照目标绕障路线进行绕障行驶，以使当前无人驾驶设备从绕障起点开始绕障并从绕障终点结束绕障后回归到原有行驶路线上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线，包括：依据所述障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息；所述行驶阻碍信息用于指示无人驾驶设备沿行驶路线继续行驶时与行驶前方障碍物的碰撞情况；若依据行驶阻碍信息确定需要进行绕障申请操作，则在绕障申请通过后依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线；若依据行驶阻碍信息确定不需要进行绕障申请操作，则直接依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物属性信息确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息，包括：依据所述障碍物属性信息中包括的障碍物位置与尺寸，确定障碍物边缘到行驶路线的最短距离；依据障碍物边缘到行驶路线的最短距离与当前无人驾驶设备沿行驶路线行驶时的行驶两侧占用宽度，确定障碍物对沿行驶路线行驶时的当前无人驾驶设备的行驶阻碍信息；其中，障碍物边缘到行驶路线的最短距离相对行驶两侧占用宽度越大，障碍物对沿行驶路线继续行驶时的当前无人驾驶设备的碰撞影响越小。4.根据权利要求1
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3中任一所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物属性信息确定目标绕障路线，包括：确定按照所述障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点；依据绕障起点与绕障终点生成至少一个候选绕障路线，并确定按照预设路线筛选条件从至少一个候选绕障路线所筛选的目标绕障路线；其中，所述绕障起点与所述绕障终点分别位于通过障碍物对当前无人驾驶设备沿行驶路线进行行驶造成阻挡的前后两侧；预设路线筛选条件包括绕障路线相对行驶路线的偏移量限值、绕障路线的绕障长度限值以及绕障路线的曲率变化限值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定按照所述障碍物属性信息从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，包括：依据所述障碍物属性信息和当前无人驾驶设备的运动状态信息，从行驶路线上选取的绕障起点与绕障终点，以使当前无人驾驶设...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛鹏飞，李文洋，陈润江，韩汪洋，张硕，钱永强，
申请(专利权)人：上海木蚁机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：