一种红绿灯识别方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种红绿灯识别方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取车辆所在环境的环境图像，并识别环境图像中的红绿灯；若环境中图像中包括至少一个红绿灯，则确定环境图像中各红绿灯的距离信息；基于各红绿灯的距离信息确定用于参考的目标红绿灯。本发明专利技术实施例的技术方案，可以根据环境图像中的距离信息，有效实现目标红绿灯的筛选，提高了目标红绿灯的识别效率和准确率。提高了目标红绿灯的识别效率和准确率。提高了目标红绿灯的识别效率和准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种红绿灯识别方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及红绿灯识别
，尤其涉及一种红绿灯识别方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，汽车已经逐渐成为人们主要的交通方式，但由于驾驶员疲劳驾驶、注意力不集中等原因，也造成了众多的交通事故。因此，采用传感器代替驾驶员双眼的自动驾驶技术应运而生。
[0003]对于城市道路来说，红绿灯的识别一向是保证自动驾驶车辆安全高效地行驶的难点。其中，筛选识别到的红绿灯信息，为自动驾驶系统提供所需的红绿灯信息更是难上加难。现有技术中，采用较多的是通过V2X来确定各个红绿灯路口的位置信息，然后通过与高精地图的位置信息进行对比，确定车辆正前方的红绿灯，不仅需要V2X设施，还需要与高精地图进行配合，所需成本较高。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种红绿灯识别方法、装置、电子设备及存储介质，以实现目标红绿灯的有效识别。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种红绿灯识别方法，包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种红绿灯识别方法，其特征在于，包括：获取车辆所在环境的环境图像，并识别所述环境图像中的红绿灯；若所述环境图像中包括至少一个红绿灯，则确定所述环境图像中各红绿灯的距离信息；基于各所述红绿灯的距离信息确定用于参考的目标红绿灯。2.根据权利要求1所述的方法，其他在于，所述距离信息包括横向距离信息和纵向距离信息；所述基于各所述红绿灯的距离信息确定用于参考的目标红绿灯，包括：基于各红绿灯的横向距离信息和纵向距离信息，在各所述红绿灯中剔除干扰红绿灯，以确定目标红绿灯。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各红绿灯的横向距离信息和纵向距离信息，在各所述红绿灯中剔除干扰红绿灯，包括：基于各红绿灯的横向距离信息，在各所述红绿灯中剔除最大横向距离信息对应的红绿灯；和/或，基于各红绿灯的纵向距离信息，在各所述红绿灯中剔除最小纵向距离信息对应的红绿灯。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于各红绿灯的横向距离信息和纵向距离信息，在各所述红绿灯中剔除干扰红绿灯之前，所述方法还包括：根据所述环境图像中红绿灯的数量，确定干扰红绿灯的数量；根据所述环境图像中红绿灯的位置关系，确定所述干扰红绿灯的类型，其中，不同类型的干扰红绿灯对应不同的识别方式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述环境图像中的红绿灯，包括：基于预先设置的红绿灯识别模型对所述环境图像进行识别，...

【专利技术属性】
技术研发人员：武浩远，佟宇琪，刘茹，许恒，王杨，陈晓愚，孟俊峰，芦冰，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：