【技术实现步骤摘要】
视觉引导钢板分拣方法、视觉引导钢板分拣装置和系统
[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其是涉及一种视觉引导钢板分拣方法和视觉引导钢板分拣装置以及系统。
技术介绍
[0002]钢板分拣作为制造业和重工行业也最基础的生产及物流模块，有着承上启下的关键作用，其生产效率影响下料后的实际加工生产，也能反馈影响上游的原材料加工及上料。当前智能制造的发展中，钢板分拣模块在保证设备的先进性和稳定性，工艺布局和工艺流程系统的合理性，工作效率的高效性，整体物流系统流畅性等方面一直是重点推动方向。
[0003]在相关技术中，大部分钢板分拣场景采用人工分拣或手动操作机械设备进行钢板分拣，部分采用自动化分拣设备的钢板分拣场景使用预先配置机器人轨迹进行分拣，无法准确区分工件和废料，分拣效率低，稳定性低，不够智能。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的目的之一在于提出一种视觉引导钢板分拣方法，通过控制多个分拣机器人和多视觉的手眼协同融合作业，能实现整板的精确分拣，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，用于视觉引导钢板分拣装置，所述视觉引导钢板分拣装置包括多个分拣机器人、多个相机模块和视觉算法模块，所述视觉算法模块和多个所述相机模块连接，多个所述相机模块的视野范围至少覆盖多个所述分拣机器人的作业轨迹，所述视觉引导钢板分拣方法包括：通过多个所述相机模块获取待分拣工件所在的钢板的图像信息；所述视觉算法模块根据所述图像信息获取所述钢板的位姿数据和所述待分拣工件的数据信息，其中，所述待分拣工件的数据信息包括工件类型信息、形状信息和大小信息；根据所述待分拣工件的数据信息获取当前待分拣工件的编号；所述视觉算法模块根据所述当前待分拣工件的编号获取所述当前待分拣工件的抓取数据、放置数据和开磁点位数据；根据所述抓取数据、所述放置数据和所述开磁点位数据控制对应的所述分拣机器人执行分拣作业。2.根据权利要求1所述的视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，所述视觉算法模块根据所述当前待分拣工件的编号获取所述当前待分拣工件的抓取数据、放置数据和开磁点位数据，包括：获取所述当前待分拣工件的编号；将和所述当前待分拣工件的编号相对应的所述当前分拣工件的数据信息与参考数据进行局部匹配，获取所述当前待分拣工件的所述抓取数据、所述放置数据和所述开磁点位数据。3.根据权利要求1所述的视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，根据所述待分拣工件的数据信息获取所述当前待分拣工件的编号包括：根据所述待分拣工件的数据信息按照预定策略将所述待分拣工件进行排序；根据排序结果将所述待分拣工件编号并确定所述当前待分拣工件的编号。4.根据权利要求3所述的视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，根据排序结果将所述待分拣工件编号并确定所述当前待分拣工件的编号之后，所述方法还包括：根据所述当前待分拣工件的编号确定其所在的所述编号队列中剩余的所述待分拣工件数量为零，则确定所述编号队列中的所述待分拣工件分拣完成；发送完成信号至相应的所述分拣机器人；全部所述分拣机器人接收到所述完成信号，记录当前分拣作业完成。5.根据权要求1所述的视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，所述视觉算法模块根据所述图像信息获取所述钢板的位姿数据和所述待分拣工件的数据信息，包括：根据所述图像信息获取所述钢板的定位数据；根据所述钢板的定位数据进行全局匹配计算并获取视觉全局匹配数据；根据所述视觉全局匹配数据获取所述钢板中的所述待分拣工件的数据信息；以及，所述视觉算法模块根据所述图像信息获取所述钢板的位姿数据和所述待分拣工件的数据信息之后，所述方法还包括：存储所述待分拣工件的数据信息。6.根据权利要求1或5所述的视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，根据所述抓取数据所述放置数据和所述开磁点位数据控制对应的所述分拣机器人执行分拣作业，包括：
根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐骏翔，冀春锟，黄金，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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