本发明专利技术公开了一种视觉引导钢板分拣方法和引导钢板分拣方法装置以及系统，该方法用于视觉引导钢板分拣装置，该装置包括地轨、分拣机器人和相机模块，分拣机器人包括底座、机械臂和端拾器，底座与地轨适应性结合，相机模块和端拾器结合并设置于机械臂的执行端，该方法包括：获取钢板的定位信息；启动分拣机器人根据获取的定位拍照点位坐标数据控制分拣机器人执行走点操作，以及根据获取的钢板的位姿数据控制分拣机器人和控制相机模块动作并获取待分拣工件的图像信息；获取当前待分拣工件的编号以及当前待分拣工件的抓取数据和放置数据，并控制相应的分拣机器人执行分拣作业。本方法能实现分拣机器人的手眼协同融合作业，提升精确度且更加智能。升精确度且更加智能。升精确度且更加智能。
【技术实现步骤摘要】
视觉引导钢板分拣方法、视觉引导钢板分拣装置和系统
[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其是涉及一种视觉引导钢板分拣方法和视觉引导钢板分拣装置以及系统。
技术介绍
[0002]钢板分拣作为制造业和重工行业也最基础的生产及物流模块，有着承上启下的关键作用，其生产效率影响下料后的实际加工生产，也能反馈影响上游的原材料加工及上料。当前智能制造的发展中，钢板分拣模块在保证设备的先进性和稳定性，工艺布局和工艺流程系统的合理性，工作效率的高效性，整体物流系统流畅性等方面一直是重点推动方向。
[0003]在相关技术中，大部分钢板分拣场景采用人工分拣或手动操作机械设备进行钢板分拣，部分采用自动化分拣设备的钢板分拣场景使用预先配置机器人轨迹进行分拣，无法准确区分工件和废料，分拣效率低，稳定性低，不够智能。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的目的之一在于提出一种视觉引导钢板分拣方法，能实现分拣机器人的手眼协同融合作业，能实现精确分拣，提升分拣效率，稳定性高且更加智能。
[0005]本专利技术的目的之二在于提出一种视觉引导钢板分拣装置。
[0006]本专利技术的目的之三在于提出一种视觉引导钢板分拣系统。
[0007]为了达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的视觉引导钢板分拣方法，用于视觉引导钢板分拣装置，所述视觉引导钢板分拣装置包括地轨、分拣机器人和相机模块，所述分拣机器人包括底座、机械臂和端拾器，所述底座与所述地轨适应性结合，所述相机模块和所述端拾器结合并设置于所述机械臂的执行端，所述视觉引导钢板分拣方法包括：获取所述钢板的定位信息；启动所述分拣机器人并获取定位拍照点位坐标数据，根据所述定位拍照点位坐标数据控制所述分拣机器人走点至定位拍照点位，以及控制所述相机模块进行拍照以获取所述钢板的位姿数据；根据所述钢板的位姿数据获取分拣拍照点位坐标数据，以及根据所述分拣拍照点位坐标数据控制所述分拣机器人走点至拍照点位，控制所述相机模块进行拍照以获取所述待分拣工件的图像信息；根据所述待分拣工件的图像信息获取当前待分拣工件的编号，根据所述当前待分拣工件的编号获取所述当前待分拣工件的抓取数据和放置数据；根据所述抓取数据控制相应的所述分拣机器人执行走点动作、抓取动作和开磁操作中的至少一种，以及根据所述放置数据控制相应的所述分拣机器人执行走点动作、放置动作和放磁操作中的至少一种。
[0008]根据本专利技术实施例提出的视觉引导钢板分拣方法，设置视觉引导钢板分拣装置的相机模块和与端拾器配合设置于机械臂的执行端，使得相机模块的视野范围可以随分拣机器人的运动而覆盖整板。采用分拣机器人与相机模块的手眼协同融合作业，能使得分拣机器人能结合视觉场景进行分拣操作，能实现精确分拣，提升分拣效率，更加智能。以及将分
拣机器人的底座与地轨适应性结合能扩大单个分拣机器人的作业范围，实现长距离抓取和放置工件的操作。通过对待分拣工件进行编号，根据编号获取抓取数据和放置数据，并控制分拣机器人进行分拣，可灵活控制分拣机器人的分拣动作，无需预先设定分拣机器人的固定轨迹，能适应多种复杂形态的工件的抓取和放置，稳定性高。基于视觉精准识别技术，在自动流程下无需人工操作，实现智能分拣代替人工决策，减少人工误识别的情况。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，启动所述分拣机器人并获取定位拍照点位坐标数据，根据所述定位拍照点位坐标数据控制所述分拣机器人走点至定位拍照点位，以及控制所述相机模块进行拍照以获取所述钢板的位姿数据，包括：确定需要执行定位操作的所述分拣机器人并判断其状态；启动所述分拣机器人并运行定位程序；控制所述相机模块进行拍照后获取所述钢板的图像信息；根据所述图像信息获取所述钢板的位姿数据。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，启动所述分拣机器人并运行定位程序，以及，控制所述相机模块进行拍照后获取所述钢板的图像信息，包括：所述待分拣机器人发送请求定位拍照点位坐标数据的信号；响应所述请求定位拍照点位坐标数据的信号并计算定位拍照点位坐标数据，将所述定位拍照点位坐标数据反馈给所述分拣机器人；所述分拣机器人根据所述定位拍照点位坐标数据走点至拍照点位；所述分拣机器人发送视觉定位请求和所述分拣机器人的坐标数据；响应所述视觉定位请求并根据所述分拣机器人的坐标数据控制所述相机模块进行拍照以获取所述钢板的图像信息。以及，获取所述钢板的位置数据之后，所述方法还包括：存储所述钢板的位姿数据；发送定位完成信号至所述分拣机器人；所述分拣机器人响应所述定位完成信号，记录当前定位作业完成并返回至安全点。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，根据所述钢板的位置数据获取分拣拍照点位坐标数据，包括：所述分拣机器人循环发送请求分拣拍照点位坐标数据的信号和所述当前分拣机器人的坐标数据；响应所述请求分拣拍照点位坐标数据的信号，根据所述钢板的定位数据和所述当前分拣机器人的坐标数据获取当前待分拣工位的分拣拍照点位坐标数据；将所述分拣拍照点位坐标数据反馈给所述分拣机器人；以及，控制所述相机模块进行拍照以获取所述待分拣工件的图像信息之后，所述方法还包括：控制所述分拣机器人返回至安全点。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，根据所述待分拣工件的图像信息获取当前待分拣工件的编号，根据所述当前待分拣工件的编号获取所述当前待分拣工件的抓取数据和放置数据，包括：根据所述待分拣工件的图像信息获取当前待分拣工件的数据信息和所述待分拣工件的编号列表；所述分拣机器人循环发送请求获取所述待分拣工件的所述抓取数据和所述放置数据的信号；响应请求获取所述待分拣工件的所述抓取数据和所述放置数据的信号并获取当前待分拣工件的编号；根据所述当前待分拣工件的编号，将所述待当前待分拣工件的数据信息与参考数据进行局部匹配以获取所述当前待分拣工件的抓取数据和放置数据。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，所述获取当前待分拣工件的编号之后，所述控制方法还包括：根据所述当前待分拣工件的编号确定其所在的所述编号队列中剩余的所述待分拣工件数量为零，则确定该所述编号队列对应的所述工件分拣完成；发送完成信号至相应的所述分拣机器人；控制所述分拣机器人返回至安全点；全部所述分拣机器人接收到所述完成信号，记录当前分拣作业完成。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，获取所述钢板的定位信息，包括：所述钢板位于分拣作
业区域并接收到所述钢板的到位信号；获取所述钢板的基础数据，并根据所述基础数据和放置位置数据计算出所述钢板的定位信息。
[0015]为了达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出的视觉引导钢板分拣装置，包括：地轨；分拣机器人，所述分拣机器人包括底座、机械臂和端拾器，所述底座与所述地轨适应性结合，所述端拾器设置于所述机械臂的执行端，所述机械臂与所述端拾器配合用于执行分拣作业；相机模块，所述相机模块设置于所述分拣机器人的所述机械臂的执行端，并与所述端拾器配合设置，所述相机模块用于获取所述钢板的图像信息和所述待分拣工件的图像信息；视觉算法模块，所述视觉算法模块与所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，用于视觉引导钢板分拣装置，所述视觉引导钢板分拣装置包括地轨、分拣机器人和相机模块，所述分拣机器人包括底座、机械臂和端拾器，所述底座与所述地轨适应性结合，所述相机模块和所述端拾器结合并设置于所述机械臂的执行端，所述视觉引导钢板分拣方法包括：获取所述钢板的定位信息；启动所述分拣机器人并获取定位拍照点位坐标数据，根据所述定位拍照点位坐标数据控制所述分拣机器人走点至定位拍照点位，以及控制所述相机模块进行拍照以获取所述钢板的位姿数据；根据所述钢板的位姿数据获取分拣拍照点位坐标数据，以及根据所述分拣拍照点位坐标数据控制所述分拣机器人走点至拍照点位，控制所述相机模块进行拍照以获取所述待分拣工件的图像信息；根据所述待分拣工件的图像信息获取当前待分拣工件的编号，根据所述当前待分拣工件的编号获取所述当前待分拣工件的抓取数据和放置数据；根据所述抓取数据控制相应的所述分拣机器人执行走点动作、抓取动作和开磁操作中的至少一种，以及根据所述放置数据控制相应的所述分拣机器人执行走点动作、放置动作和放磁操作中的至少一种。2.根据权利要求1所述的视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，启动所述分拣机器人并获取定位拍照点位坐标数据，根据所述定位拍照点位坐标数据控制所述分拣机器人走点至定位拍照点位，以及控制所述相机模块进行拍照以获取所述钢板的位姿数据，包括：确定需要执行定位操作的所述分拣机器人并判断其状态；启动所述分拣机器人并运行定位程序；控制所述相机模块进行拍照后获取所述钢板的图像信息；根据所述图像信息获取所述钢板的位姿数据；以及，获取所述钢板的位姿数据之后，所述方法还包括：存储所述钢板的位姿数据；发送定位完成信号至所述分拣机器人；所述分拣机器人响应所述定位完成信号，记录当前定位作业完成并返回至安全点。3.根据权利要求2所述的视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，启动所述分拣机器人并运行定位程序，以及，控制所述相机模块进行拍照后获取所述钢板的图像信息，包括：所述待分拣机器人循环发送请求定位拍照点位坐标数据的信号；响应所述请求定位拍照点位坐标数据的信号并计算定位拍照点位坐标数据，将所述定位拍照点位坐标数据反馈给所述分拣机器人；所述分拣机器人根据所述定位拍照点位坐标数据走点至拍照点位；所述分拣机器人发送视觉定位请求和所述分拣机器人的坐标数据；响应所述视觉定位请求并根据所述分拣机器人的坐标数据控制所述相机模块进行拍照以获取所述钢板的图像信息。4.根据权利要求1所述的视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，根据所述钢板的位姿数据获取分拣拍照点位坐标数据，包括：所述分拣机器人循环发送请求分拣拍照点位坐标数据的信号和所述当前分拣机器人
的坐标数据；响应所述请求分拣拍照点位坐标数据的信号，根据所述钢板的位姿数据和所述当前分拣机器人的坐标数据获取当前待分拣工位的分拣拍照点位坐标数据；将所述分拣拍照点位坐标数据反馈给所述分拣机器人；以及，控制所述相机模块进行拍照以获取所述待分拣工件的图像信息之后，所述方法还包括：控制所述分拣机器人返回至安全点。5.根据权利要求1所述的视觉引导钢板分拣方法，其特征在于，根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐骏翔，黄金，刘欢，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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