一种基于导引头框架信息的地面目标实时定位方法技术

本发明专利技术提供了一种基于导引头框架信息的地面目标实时定位方法，首先建立以目标位置和框架角误差为状态的系统模型，然后利用导引头框架角测量信息建立测量模型，采用无迹卡尔曼滤波算法对系统模型和非线性测量模型中的位置、框架角误差参数进行实时估计，从而克服框架角测量系统误差导致目标定位精度不高的问题以及测量方程需要较为精确的初值进行线性化的问题，实现地面目标实时高精度定位。实现地面目标实时高精度定位。实现地面目标实时高精度定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于导引头框架信息的地面目标实时定位方法


[0001]本专利技术涉及定位领域，尤其是涉及一种基于导引头框架信息的地面目标实时定位方法。

技术介绍

[0002]地面目标实时定位技术利用未知目标的辐射源信号，采用信号处理技术对信号源进行定位，是导航、制导定位中一项重要技术手段，在无人机侦察与监视方面有广泛的应用前景。在进行地面目标实时定位工作时，导引头首先在每个历元测量地面目标在视线坐标系的方位以及俯仰框架角信息，然后利用上述方位以及俯仰框架角信息，采用几何交会和卡尔曼滤波方法可以实时估计地面目标位置。
[0003]目前已有的基于导引头框架角信息的地面目标实时定位方法主要有基于扩展卡尔曼滤波的地面目标定位法，但是，上述地面目标定位方法由于未估计测量参数的误差导致目标定位精度难以提高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种基于导引头框架信息的地面目标实时定位方法，以解决拓展卡尔曼滤波中测量方程需要较为精确的初值进行线性化的问题以及框架角测量的系统性误差导致目标定位精度难以提高的问题。
[0005]根据本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于导引头框架信息的地面目标实时定位方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S11，以地面目标位置以及导引头框架角误差信息作为状态参数，建立系统状态模型，并在所述系统状态模型中设定所述状态参数的初值及其方差阵；步骤S12，对所述系统状态模型中的状态参数进行时间更新，并获取到更新后的状态参数及其方差阵；步骤S13，基于导引头的实时测量信息建立测量模型；步骤S14，基于无迹卡尔曼滤波算法、所述测量模型针对所述更新后状态参数及其方差阵进行估计处理，得到估计后的地面目标位置、框架角误差信息及其方差阵；步骤S15，将估计后的地面目标位置、框架角误差信息及其方差阵赋予所述步骤S11中的系统状态模型；循环执行所述步骤S12至步骤S15的方法。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统状态模型表示为：X(k)＝X(k
‑
1)+ξ(k)；X＝[x y z Δφ Δθ Δψ]；[x y z]为所述地面目标位置；[Δφ Δθ Δψ]为导引头测量俯仰角、滚转角和方位角误差；k为当前时刻；ξ为状态参数的时间更新噪声。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述系统状态模型中的状态参数的方差阵按照如下方式进行时间更新：P(k)＝P(k
‑
1)，其中，按照如下方式在所述系统状态模型中设定所述状态参数的初值及其方差阵：其中，X
T
(0)为地面目标位置初值；X
D
(0)为框架角测量误差初值；s为导引头最远视距；为导引头的位置；为导引头体坐标系到北东地导航坐标系的转换矩阵；为北东地导航坐标系到地心地固坐标系的转换矩阵；u
b
为地面目标位置到导引头相对位置矢量在导引头体坐标系的表示；ψ为导引头测量的方位框架角；θ为导引头测量的俯仰框架角。4.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌帅，
申请(专利权)人：北京昂飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：