一种无人机的空间智能化运动方法以及系统技术方案

本申请公开了一种无人机的空间智能化运动方法以及系统，用于减少无人机与无人机所在空间内部发生碰撞的情况。本申请方法包括：获取无人机当前所在空间的空间信息；根据所述空间信息分析所述无人机当前所在空间的空间种类，得到目标空间种类；根据所述目标空间种类判断所述无人机当前所在空间是否为可运动空间；若是，则根据所述目标空间种类确定所述无人机当前所在空间的可运动方向；根据所述可运动方向实时获取所述无人机与所述无人机当前所在空间的相对位移值；判断所述相对位移值是否大于预设值；若是，根据所述相对位移值对所述无人机的运动轨迹进行调整。述无人机的运动轨迹进行调整。述无人机的运动轨迹进行调整。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的空间智能化运动方法以及系统


[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的空间智能化运动方法以及系统。

技术介绍

[0002]无人机是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，其具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低以及战场生存能力较强等优点，可以应用于货物运输、通信中继、救灾应用以及消雾试验等领域。
[0003]随着无人机技术的发展，无人机的稳定性和通用性越来越高。目前，在大部分密闭空间内，无人机凭借着较强的信号传输能力，可以解决密闭空间的屏障对无人机信号的干扰，用户可以根据无人机拍摄传输回来的视频画面控制无人机在密闭空间内进行作业。
[0004]但是，当无人机所进入的密闭空间发生移动时，无人机无法根据密闭空间的运动轨迹做出相应的调整，若无人机的运动轨迹与密闭空间的运动轨迹发生偏移，则无人机可能会与视野盲区内的密闭空间内壁发生碰撞，从而导致无人机损坏。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种无人机的空间智能化运动方法以及系统，能够减少无人机与无人机所在空间内部发生碰撞的情况。
[0006]本申请第一方面提供了一种无人机的空间智能化运动方法，包括：
[0007]获取无人机当前所在空间的空间信息；
[0008]根据所述空间信息分析所述无人机当前所在空间的空间种类，得到目标空间种类；
[0009]根据所述目标空间种类判断所述无人机当前所在空间是否为可运动空间；
[0010]若是，则根据所述目标空间种类确定所述无人机当前所在空间的可运动方向；
[0011]根据所述可运动方向实时获取所述无人机与所述无人机当前所在空间的相对位移值；
[0012]判断所述相对位移值是否大于预设值；
[0013]若是，根据所述相对位移值对所述无人机的运动轨迹进行调整。
[0014]可选的，所述根据所述空间信息分析所述无人机当前所在空间的空间种类，得到目标空间种类，包括：
[0015]根据所述空间信息计算所述无人机当前所在空间的目标空间形状；
[0016]从数据库中获取至少两种空间种类的模板空间形状；
[0017]将所述目标空间形状与所述模板空间形状进行相似度对比；
[0018]根据对比结果确定相似度最高且相似度大于预设阈值的模板空间形状所对应的空间种类为目标空间种类。
[0019]可选的，所述根据所述可运动方向实时获取所述无人机与所述无人机当前所在空
间的相对位移值包括：
[0020]获取所述无人机与所述无人机当前所在空间沿所述可运动方向上的内部参考物的初始距离值；
[0021]根据所述初始距离值实时计算所述无人机与所述无人机当前所在空间的相对位移值。
[0022]可选的，所述根据所述相对位移值对所述无人机的运动轨迹进行调整包括：
[0023]将所述无人机的运动轨迹调整为沿所述可运动方向运动；
[0024]更新所述相对位移值；
[0025]根据更新后的所述相对位移值控制所述无人机的运动速度。
[0026]可选的，所述空间信息包含空间图像信息和空间超声波信息。
[0027]本申请第二方面提供了一种无人机的空间智能化运动系统，包括：
[0028]第一获取单元，用于获取无人机当前所在空间的空间信息；
[0029]分析单元，用于根据所述空间信息分析所述无人机当前所在空间的空间种类，得到目标空间种类；
[0030]第一判断单元，用于根据所述目标空间种类判断所述无人机当前所在空间是否为可运动空间；
[0031]确定单元，用于当所述无人机当前所在空间为可运动空间时，根据所述目标空间种类确定所述无人机当前所在空间的可运动方向；
[0032]第二获取单元，用于根据所述可运动方向实时获取所述无人机与所述无人机当前所在空间的相对位移值；
[0033]第二判断单元，用于判断所述相对位移值是否大于预设值；
[0034]调整单元，用于当所述相对位移值大于预设值时，根据所述相对位移值对所述无人机的运动轨迹进行调整。
[0035]可选的，所述分析单元具体用于：
[0036]根据所述空间信息计算所述无人机当前所在空间的目标空间形状；
[0037]从数据库中获取至少两种空间种类的模板空间形状；
[0038]将所述目标空间形状与所述模板空间形状进行相似度对比；
[0039]根据对比结果确定相似度最高且相似度大于预设阈值的模板空间形状所对应的空间种类为目标空间种类。
[0040]可选的，所述第二获取单元具体用于：
[0041]获取所述无人机与所述无人机当前所在空间沿所述可运动方向上的内部参考物的初始距离值；
[0042]根据所述初始距离值实时计算所述无人机与所述无人机当前所在空间的相对位移值。
[0043]可选的，所述调整单元具体用于：
[0044]将所述无人机的运动轨迹调整为沿所述可运动方向运动；
[0045]更新所述相对位移值；
[0046]根据更新后的所述相对位移值控制所述无人机的运动速度。
[0047]可选的，所述空间信息包含空间图像信息和空间超声波信息。
[0048]本申请第三方面提供了一种无人机的空间智能化运动系统，包括：
[0049]中央处理器，存储器，输入输出接口，有线或无线网络接口以及电源；
[0050]所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；
[0051]所述中央处理器配置为与所述存储器通信，并执行所述存储器中的指令操作以执行第一方面以及第一方面的可选方式中的任意一种所述的方式。
[0052]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面以及第一方面的可选方式中的任意一种所述的方式。
[0053]从以上技术方案可以看出，本申请具有以下效果：
[0054]获取无人机当前所在空间的空间信息；根据空间信息分析无人机当前所在空间的空间种类，得到目标空间种类；根据目标空间种类判断无人机当前所在空间是否为可运动空间；若是，则根据目标空间种类确定无人机当前所在空间的可运动方向；根据可运动方向实时获取无人机与无人机当前所在空间的相对位移值；判断相对位移值是否大于预设值；若是，根据相对位移值对无人机的运动轨迹进行调整。通过这样，当无人机所在空间发生移动时，可以根据无人机与无人机所在空间的相对位移值对无人机的运动轨迹进行实时调整，从而可以减少无人机与无人机所在空间内部发生碰撞的情况。
附图说明
[0055]图1为本申请中无人机的空间智能化运动方法的一个实施例示意图；
[0056]图2
‑
1和图2
‑
2为本申请中无人机的空间智能化运动方法的另一个实施例示意图；
[0057]图3为本申请中无人机的空间智能化运动系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的空间智能化运动方法，其特征在于，包括：获取无人机当前所在空间的空间信息；根据所述空间信息分析所述无人机当前所在空间的空间种类，得到目标空间种类；根据所述目标空间种类判断所述无人机当前所在空间是否为可运动空间；若是，则根据所述目标空间种类确定所述无人机当前所在空间的可运动方向；根据所述可运动方向实时获取所述无人机与所述无人机当前所在空间的相对位移值；判断所述相对位移值是否大于预设值；若是，根据所述相对位移值对所述无人机的运动轨迹进行调整。2.根据权利要求1所述的空间智能化运动方法，其特征在于，所述根据所述空间信息分析所述无人机当前所在空间的空间种类，得到目标空间种类，包括：根据所述空间信息计算所述无人机当前所在空间的目标空间形状；从数据库中获取至少两种空间种类的模板空间形状；将所述目标空间形状与所述模板空间形状进行相似度对比；根据对比结果确定相似度最高且相似度大于预设阈值的模板空间形状所对应的空间种类为目标空间种类。3.根据权利要求1所述的空间智能化运动方法，其特征在于，所述根据所述可运动方向实时获取所述无人机与所述无人机当前所在空间的相对位移值包括：获取所述无人机与所述无人机当前所在空间沿所述可运动方向上的内部参考物的初始距离值；根据所述初始距离值实时计算所述无人机与所述无人机当前所在空间的相对位移值。4.根据权利要求1所述的空间智能化运动方法，其特征在于，所述根据所述相对位移值对所述无人机的运动轨迹进行调整包括：将所述无人机的运动轨迹调整为沿所述可运动方向运动；更新所述相对位移值；根据更新后的所述相对位移值控制所述无人机的运动速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的空间智能化运动方法，其特征在于，所述空间信息包含空间图像信息和空间超声波信息。6.一种无人机的空间智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜慧慧，
申请(专利权)人：东莞市华睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：