电器壳组装防错控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电器壳组装防错控制系统，涉及电器设备自动生产控制技术领域，其包括光发生器，其用于发出以指定倾角β照射电机主体结构的光束a；其中，感光单元，其用于接收密封压板相对距离电机主体结构靠近且靠近距离为指定距离d时密封压板下部端位置反射的光束a，并产生光感测信号；现场控制器，其与感应单元和机械臂对应的控制系统电连接，且用于接收光感测信号，根据光感测信号输出用于控制机械臂的调整指令和警示信息。本申请具有相对改善加工效率和减小成本的效果。善加工效率和减小成本的效果。善加工效率和减小成本的效果。

【技术实现步骤摘要】
电器壳组装防错控制系统


[0001]本申请涉及电器设备自动生产控制
，尤其是涉及一种电器壳组装防错控制系统。

技术介绍

[0002]目前，为了提高生产加工效率，各类生产线均有选择引入自动化设备。以如图1所示的某一型号的高速电机为例，其组装即采用自动化机械实现。
[0003]如图1和图2所示，图中标号1为电机主体结构，2为一个电机主体结构1下部面上的一块密封压板。密封压板2的正面视图两端、两侧相似度极高，甚至可以认为无差异；其差异部位在背面，差异是Z状压条的相对两端的位置，Z状压条一端脱离密封压板2的端沿，称为非关联端；Z状压条的另一端贴近密封压板2的端沿，称为配合端。
[0004]在上述密封压板的组装过程中为了防止组装错误，采用的方式是：在机械臂抓取密封压板上料的过程中，控制机械臂从指定图像采集区经过并临停n秒，再基于图像识别结果转动机械臂卡爪，调整密封压板的朝向，以顺利配合后续自动打螺钉完成组装。
[0005]针对上述中的相关技术，专利技术人认为：机器视觉的引入一方面增加了成本，另一方面为中间停滞的时间延缓了加工效率，因此本申请提出一种新的技术方案。

技术实现思路

[0006]为了相对改善加工效率和减小成本，本申请提供一种电器壳组装防错控制系统。
[0007]本申请提供一种电器壳组装防错控制系统，采用如下的技术方案：一种电器壳组装防错控制系统，包括：光发生器，其用于发出以指定倾角β照射电机主体结构的光束a；其中，感光单元，其用于接收密封压板相对距离电机主体结靠近且靠近距离为指定距离d时密封压板下部端位置反射的光束a，并产生光感测信号；现场控制器，其与感应单元和机械臂对应的控制系统电连接，且用于接收光感测信号，根据光感测信号输出用于控制机械臂的调整指令和警示信息。
[0008]可选的，所述光发生器被配置为：用于使光束a从电机主体结构有控制接口的一端倾斜朝向另一端入射；所述感光单元配置为：用于接收Z状压条配合端或密封压板反射的光束a。
[0009]可选的，所述光发生器配置为：用于发出至少两种颜色的光束；所述现场控制器电连接于光发生器，且配置为：用于发送光色循环切换控制参数至光发生器；其中，光色循环切换控制参数包括切换间隔， ，为Z状压条的非关联端与密封压板同侧端头之间的间距，为机械臂抓取的密封压板下落速率。
[0010]可选的，所述感光单元配置为：用于接收经过棱镜结构折射后的光束a。
[0011]可选的，所述根据光感测信号输出用于控制机械臂的调整指令和警示信息，其包
括：获取机械臂对应的运行数据，得到实时的d；基于光色循环切换控制参数，建立光色
‑
距离d
‑
光感测信号的一一对应关系，得到感测变化规律数据；比对感测变化规律数据和预设的标准数据，如果相同，则结束；如果否，则现场控制器根据比对结果执行预设调整逻辑。
[0012]可选的，所述调整逻辑包括：记起始光感测信号对应的距离为d
’
，如果 d
’
大于标准数据起始的d，则判定为密封压板配合端过量，并输出配合端过量警示信息；如果d
’
小于标准数据起始的d，则判定为密封压板非关联端过量，并输出非关联过量警示信息。
[0013]可选的，所述调整逻辑还包括：当密封压板判定为配合端过量或非关联端过量，则查找根据d
’
查找预设的数据库，确定对应的过量值；其中，数据库预存验证所得d
’
与过量值的关联数据；赋值过量值为机械臂的X轴移动调整量，且根据配合端过量或非关联端过量确定调整方向，汇总作为本次调整指令对应的调整参数。
[0014]可选的，所述调整逻辑还包括：当密封压板判定为未过量，则将感测变化规律数据与密封压板180
°
反转时的标准数据比对，如果相同，则确定机械臂卡爪转动180
°
为本次调整指令对应的调整参数，如果否，则发出角度偏移警示信息。
[0015]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：现场控制器可以根据感光单元反馈的密封压板反射光束a的特征来辨别密封压板朝向是否正确；由于该过程在机械臂抓取密封压板下落至电机主体结构的过程中即可完成，光电反馈响应即可，不存在机器视觉的图像采集停顿需求和和图像识别延迟，所以更为快速，且可以相对减小成本。
附图说明
[0016]图1是本申请所应用的电机的局部爆炸示意图；图2是本申请所应用的电机的密封压板的结构示意图；图3是本申请的系统架构及光路走向示意图。
[0017]附图标记说明：1、电机主体结构；2、密封压板。
具体实施方式
[0018]以下结合附图1
‑
3对本申请作进一步详细说明。
[0019]本申请实施例公开一种电器壳组装防错控制系统。
[0020]参照图3，电器壳组装防错控制系统包括：光发生器，其用于发出以指定倾角β照射电机主体结构1的光束a；其中，感光单元，其用于接收密封压板2相对距离电机主体结构1靠近且靠近距离为指定距离d时密封压板下部反射的光束a，并产生光感测信号；现场控制器，其与感光单元和机械臂对应的控制系统电连接，且用于接收光感测信号，根据光感测信号输出用于控制机械臂的调整指令和警示信息。
[0021]可以理解的是，上述机械臂即本背景中所述用于抓取密封压板2，将其送至电机主体结构1对应位置做自动化组装的设施。另，根据现有技术可知，机械臂的控制一般为闭环控制，因此可以通过其获取机械臂的运行数据，以此计算机械臂的位置和姿态，以配合本申请实现相应防错效果。
[0022]在本申请的一个实施例中，上述光发生器可选用激光发射器模组。
[0023]激光发射器模组的发射头优先布设于电机主体结构1有控制接口的一端的上方，用于发出一倾斜向下入射的光束a。在本实施例中，光束a的入射角β以43
°
为例。光束a照射至电机主体结构1上配合密封压板2的区域后，被倾斜向上反射。
[0024]之所以做上述激光入射设置，是因为从附图可知，在激光从上述位置入射时可以恰好形成一个“V”结构的光路，使得有一个阶段密封压板2位于“V”结构内，而随着密封压板2的下移一端又逐渐脱离“V”结构。这一特征，使得现场控制器的防错调整逻辑可以此为基础达到更多效果。后续实施例有详细描述，此处不再赘述。
[0025]在密封压板2未左右偏移，只是两端朝向有错误的前提下：1）、在密封压板2未朝向电机主体结构1下落至距离d（实际测验值）之前，电机主体结构1反射的光束a直接向上，无法被预布设的感光单元所接收。
[0026]2）、在密封压板2未朝向电机主体结构1下落至距离d（实际测验值）之后，电机主体结构1反射的光束a照射于密封压板2的下部，且再次被反射，之后被预布设于反射光路上的感光单元接收。
[0027]因为密封压板2的下部两端存在差异，一端与Z状压条的端沿平齐，一端与Z状压条的端头脱离，所以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电器壳组装防错控制系统，其特征在于，包括：光发生器，其用于发出以指定倾角β照射电机主体结构（1）的光束a；其中，感光单元，其用于接收密封压板（2）相对距离电机主体结构（1）靠近且靠近距离为指定距离d时密封压板（2）下部端位置反射的光束a，并产生光感测信号；现场控制器，其与感应单元和机械臂对应的控制系统电连接，且用于接收光感测信号，根据光感测信号输出用于控制机械臂的调整指令和警示信息。2.根据权利要求1所述的电器壳组装防错控制系统，其特征在于：所述光发生器被配置为：用于使光束a从电机主体结构（1）有控制接口的一端倾斜朝向另一端入射；所述感光单元配置为：用于接收Z状压条配合端或密封压板反射的光束a。3.根据权利要求1所述的电器壳组装防错控制系统，其特征在于：所述光发生器配置为：用于发出至少两种颜色的光束；所述现场控制器电连接于光发生器，且配置为：用于发送光色循环切换控制参数至光发生器；其中，光色循环切换控制参数包括切换间隔， ，为Z状压条的非关联端与密封压板（2）同侧端头之间的间距，为机械臂抓取的密封压板（2）下落速率。4.根据权利要求3所述的电器壳组装防错控制系统，其特征在于：所述感光单元配置为：用于接收经过棱镜结构折射后的光束a。5.根据权利要求4所述的电器壳组装防错控制系统，其特征在于： 所述根据光感测信号输出用于控制机械臂的调整指令和警示信息，其包括：获取机械臂对应的运行数据，得到实时的d；基于光色循环切换控制参数，建立光色
‑
距离d
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小龙，
申请(专利权)人：京友科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：