【技术实现步骤摘要】
触觉反馈方法、触觉反馈装置以及计算机存储介质
[0001]本申请涉及触觉反馈
，特别涉及一种触觉反馈方法、触觉反馈装置以及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]触觉反馈膜层是一种能够实现各种触觉的器件。该器件是目前的一个重要的研究方向。
[0003]一种触觉反馈方法，应用于触觉反馈膜层，该方法可以根据控制信号驱动触觉反馈膜层振动，当用户触摸该膜层时，相较于膜层未振动时，手指与膜层之间的摩擦力就会发生变化，如此该触觉反馈器件就实现了不同的触觉的模拟。
[0004]但是，上述触觉反馈方法较为单一，对于触觉的模拟的效果较差。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种触觉反馈方法、触觉反馈装置以及计算机存储介质。所述技术方案如下：
[0006]根据本申请的第一方面，提供一种触觉反馈方法，用于触觉反馈膜层，所述方法包括：
[0007]获取控制指令；
[0008]根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换；
[0009]其中，所述至少两种振型包括第一振型和第二振型，所述触觉反馈膜层的第一点在所述第一振型的第一位置和所述第一点在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向为所述触觉反馈膜层静止时与所述触觉反馈膜层平行的方向。
[0010]可选地，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：
[0011]在第一时刻驱动所述触觉反馈膜层以使所述触觉反馈膜层以所述第一振型振动；>[0012]在第一时长后的第二时刻，驱动所述触觉反馈膜层，以使所述触觉反馈膜层以所述第二振型振动；
[0013]其中，所述第一时长为所述触觉反馈膜层能够实现所述第一振型的时长。
[0014]可选地，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：
[0015]当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相同。
[0016]可选地，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：
[0017]当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相反。
[0018]可选地，所述获取控制指令之前，所述方法还包括：
[0019]确定所述触觉反馈膜层的模态方程；
[0020]确定所述触觉反馈膜层中所述第一点的移动轨迹；
[0021]根据所述移动轨迹以及所述模态方程，获取所述至少两种振型。
[0022]可选地，所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换时，所述第一点的移动轨迹为平面封闭图形，所述平面封闭图形确定的面与所述第一方向平行。
[0023]可选地，所述平面封闭图形为椭圆形，所述椭圆形的短轴与所述第一方向平行。
[0024]可选地，所述第一振型和所述第二振型的振幅相同，相位差为90度。
[0025]本申请的另一方面，提供一种触觉反馈方法，所述方法包括：
[0026]确定触觉反馈膜层的模态方程；
[0027]根据所述模态方程，得到所述触觉反馈膜层的至少两种振型，所述至少两种振型包括第一振型和第二振型，所述触觉反馈膜层的第一点在所述第一振型的第一位置和所述第一点在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向为所述触觉反馈膜层静止时与所述触觉反馈膜层平行的方向。
[0028]可选地，所述根据所述模态方程，得到所述触觉反馈膜层的至少两种振型，包括：
[0029]确定所述触觉反馈膜层在所述至少两种振型之间进行切换时，所述第一点的移动轨迹，所述移动轨迹为平面封闭图形，所述平面封闭图形确定的面与所述第一方向平行；
[0030]基于所述移动轨迹以及所述模态方程，确定所述至少两种振型。
[0031]根据本申请的另一方面，提供一种触觉反馈装置，用于触觉反馈膜层，所述触觉反馈装置包括：
[0032]获取模块，用于获取控制指令；
[0033]驱动模块，用于根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换；
[0034]其中，所述至少两种振型包括第一振型和第二振型，所述触觉反馈膜层的第一点在所述第一振型的第一位置和所述第一点在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向为所述触觉反馈膜层静止时与所述触觉反馈膜层平行的方向。
[0035]可选地，所述驱动模块，用于：
[0036]在第一时刻驱动所述触觉反馈膜层以使所述触觉反馈膜层以所述第一振型振动；
[0037]在第一时长后的第二时刻，驱动所述触觉反馈膜层，以使所述触觉反馈膜层以所述第二振型振动；
[0038]其中，所述第一时长为所述触觉反馈膜层能够实现所述第一振型的时长。
[0039]可选地，所述驱动模块，用于：
[0040]当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相同。
[0041]可选地，所述驱动模块，用于：
[0042]当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相反。
[0043]根据本申请的另一方面，提供一种触觉反馈设备，包括触觉反馈膜层，所述触觉反馈设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或
指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的触觉反馈方法。
[0044]根据本申请的另一方面，提供一种计算机存储介质所述计算机存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的触觉反馈方法。
[0045]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的各种可选实现方式中提供的方法。
[0046]本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0047]通过使触觉反馈膜层以至少两种振型进行振动，使得触觉反馈膜层上的点能够在水平方向发生位移，如此可以调整触摸体触摸时的水平摩擦力，进而以丰富触觉模拟的多样性。解决了相关技术中触觉反馈方法较为单一，对于触觉的模拟的效果较差的技术问题。达到了丰富触觉模拟的多样性，触觉模拟的效果较好的效果。
附图说明
[0048]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种触觉反馈方法，其特征在于，用于触觉反馈膜层，所述方法包括：获取控制指令；根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换；其中，所述至少两种振型包括第一振型和第二振型，所述触觉反馈膜层的第一点在所述第一振型的第一位置和所述第一点在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向为所述触觉反馈膜层静止时与所述触觉反馈膜层平行的方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：在第一时刻驱动所述触觉反馈膜层以使所述触觉反馈膜层以所述第一振型振动；在第一时长后的第二时刻，驱动所述触觉反馈膜层，以使所述触觉反馈膜层以所述第二振型振动；其中，所述第一时长为所述触觉反馈膜层能够实现所述第一振型的时长。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相同。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令驱动所述触觉反馈膜层在至少两种振型之间进行切换，包括：当所述触觉反馈膜层上的触摸体第一时段沿第二方向移动时，使所述第一点在所述第一时段的移动方向与所述第二方向相反。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述触觉反馈膜层在所述至少两种振型之间进行切换时，所述第一点的移动轨迹为平面封闭图形，所述平面封闭图形确定的面与所述第一方向平行。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述平面封闭图形为椭圆形，所述椭圆形的短轴与所述第一方向平行。7.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述第一振型和所述第二振型的振幅相同，相位差为90度。8.一种触觉反馈方法，其特征在于，所述方法包括：确定触觉反馈膜层的模态方程；根据所述模态方程，得到所述触觉反馈膜层的至少两种振型，所述至少两种振型包括第一振型和第二振型，所述触觉反馈膜层的第一点在所述第一振型的第一位置和所述第一点在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向为所述触觉反馈膜层静止时与所述触觉反馈膜层平行的方向。9.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈右儒，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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