【技术实现步骤摘要】
目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶领域的快速发展，目前的自动驾驶车辆中，基于激光雷达的目标检测技术越来越受到重视，一个好的检测效果对自动驾驶的安全性至关重要，其中目标的航向角是判定检测效果的一个重要指标，同时也是自动驾驶车辆能够做出优秀的预测与决策的一个关键性因素。
[0003]通常，对于目标检测来说，传统算法和深度学习算法都会基于激光点云做处理，然后判定出目标的朝向，但是由于激光点云的分辨率有限，或者目标遮挡、目标前后有相似性等众多因素的影响，导致实际输出的目标的航向角并不是一个稳定的值，甚至输出的航向角会有180度的误差。一些改进方法会基于激光点云进行航向角的二次修正，但是这种方法无疑耗时是巨大的，难以满足自动驾驶场景下对于数据实时性的要求。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质，以提高航向角
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标的航向角平滑方法，其中，所述方法包括：获取激光雷达采集的目标信息，所述目标信息包括目标的多个航向角；根据所述目标的多个航向角之间的相对关系，确定所述目标的基准航向角和非基准航向角；根据所述目标的基准航向角，在所述非基准航向角中确定候选航向角；根据所述目标的基准航向角和所述候选航向角，对所述目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取激光雷达采集的目标信息包括：对所述激光雷达采集到的各个目标分别构建目标信息队列；将所述目标信息存储到对应的目标信息队列中。3.如权利要求1所述方法，其中，在获取激光雷达采集的目标信息之后，所述方法还包括：根据所述目标信息确定所述目标的目标类型，所述目标类型包括动态目标；根据所述动态目标的目标信息，对所述动态目标的航向角进行修正。4.如权利要求3所述方法，其中，所述目标信息还包括目标的速度信息和位置信息，所述根据所述目标信息确定所述目标的目标类型包括：根据所述目标的速度信息以及预设速度阈值，将所述目标划分为动态目标或静态目标；对划分得到的动态目标，根据所述动态目标的多个位置信息，确定所述动态目标的多个位置信息之间的位置关系；根据所述位置关系对所述动态目标的目标类型进行修正。5.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述动态目标的目标信息，对所述动态目标的航向角进行修正包括：根据所述动态目标的速度信息，确定所述动态目标的速度方向角度；根据所述动态目标的速度方向角度与对应的航向角的差值，对所述动态目标的航向角进行修正。6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述目标的多个航向角之间的相对关系，确定所述目标的基准航向角和非基准航向角包括：确定所述目标的任意两个航向角之间的航向角差值，分别得到每个航向角对应的多个航向角差值；将每...
【专利技术属性】
技术研发人员：李强，李成军，张海强，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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