一种四轴机械臂及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种四轴机械臂及其控制方法，所述四轴机械臂包括：竖直设置的第一轴臂机构；第二轴臂机构，可竖直移动地连接于第一轴臂机构上；水平设置的第三轴臂机构，第三轴臂通过第三轴臂连接轴连接于第二轴臂机构上；第一同步轮固定套接于第三轴臂连接轴的外周，第一同步带将第三轴臂驱动电机的转轴与第一同步轮相互连接，用于带动第三轴臂连接轴、第三轴臂沿着水平方向转动；第一滚珠轴承机构的内圈套接于第三轴臂连接轴的外周、而外圈固定连接于第二轴臂机构上；以及水平设置的第四轴臂机构，转动连接于第三轴臂机构上，旋转夹爪用于夹取待搬运产品。通过上述技术方案，可解决四轴机械臂转动反应速度慢、结构材料成本高的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴机械臂及其控制方法


[0001]本专利技术涉及
，尤其是指一种四轴机械臂及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着制造业的发展，自动化设备在越来越多的领域得到应用。其中，机械臂的出现不仅可以提高效率和产品质量，还可以降低芳动力成本。因此，机械臂已经成为制造业的核心竞争力。
[0003]目前的标准四轴机械臂中，控制器采用工控电脑，相应驱动电机功率大、对应机构的尺寸也大，从而导致整个设备机构尺寸庞大、安装放置空间也相应要求为大空间，同时设备整体耗材及价格明显较高。此外，大尺寸机构的四轴机械臂，其操作时间长、反应速度慢，且稳定性低、工作时作用力大。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题的至少之一，本专利技术提供一种四轴机械臂及其控制方法，所述四轴机械臂用于解决现有技术中四轴机械臂转动反应速度慢、结构材料成本高的问题。
[0005]为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种四轴机械臂，包括：
[0006]竖直设置的第一轴臂机构；
[0007]水平设置的第二轴臂机构，可移动地连接于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴机械臂，其特征在于，包括：竖直设置的第一轴臂机构(1)；水平设置的第二轴臂机构(2)，可移动地连接于所述第一轴臂机构(1)上，用于沿着竖直方向向上或向下位移；水平设置的第三轴臂机构(3)，包括第三轴臂(31)、第三轴臂连接轴(32)、第三轴臂驱动电机(33)、第一同步轮(34)、第一同步带(35)、第一滚珠轴承机构(36)；所述第三轴臂(31)通过所述第三轴臂连接轴(32)连接于所述第二轴臂机构(2)上；所述第一同步轮(34)固定套接于所述第三轴臂连接轴(32)的外周，所述第三轴臂驱动电机(33)设于所述第二轴臂机构(2)中，所述第一同步带(35)将所述第三轴臂驱动电机(33)的转轴与所述第一同步轮(34)相互连接，用于带动所述第三轴臂连接轴(32)、所述第三轴臂(31)沿着水平方向顺时针或逆时针转动；所述第一滚珠轴承机构(36)的内圈套接于所述第三轴臂连接轴(32)的外周、而外圈固定连接于所述第二轴臂机构(2)上；以及水平设置的第四轴臂机构(4)，转动连接于所述第三轴臂机构(3)上；所述第四轴臂机构(4)包括旋转夹爪(47)，设于所述第四轴臂机构(4)的下表面，用于夹取待搬运产品。2.根据权利要求1所述的四轴机械臂，其特征在于，所述第四轴臂机构(4)还包括第四轴臂(41)、第四轴臂连接轴(42)、第四轴臂驱动电机(43)、第二同步轮(44)、第二同步带(45)、第二滚珠轴承机构(46)；所述第四轴臂(41)通过所述第四轴臂连接轴(42)连接于所述第三轴臂机构(3)上；所述第二同步轮(44)固定套接于所述第四轴臂连接轴(42)的外周，所述第四轴臂驱动电机(43)设于所述第三轴臂机构(3)上，所述第二同步带(45)将所述第四轴臂驱动电机(43)的转轴与所述第二同步轮(44)相互连接，用于带动所述第四轴臂连接轴(42)、所述第四轴臂(41)沿着水平方向顺时针或逆时针转动；所述第二滚珠轴承机构(46)的内圈套接于所述第四轴臂连接轴(42)的外周、而外圈固定连接于所述第三轴臂机构(3)上。3.根据权利要求1或2所述的四轴机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳超，谢帅虎，陈忠源，李超，胡秋原，
申请(专利权)人：苏州浪潮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：