车辆远程驾驶控制系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆远程驾驶控制系统和方法，主控单元用于根据接收到的远程控制单元发送的第一指令，控制被控车辆；获取被控车辆的第一行驶状态信息，并发送至远程控制单元；备份控制单元用于在监测到主控单元的工作状态异常时，控制被控车辆停止行驶；还用于当接收到远程控制单元发送的指定指令后，进入远程驾驶激活状态，根据接收到的远程控制单元发送的第二指令，控制被控车辆；获取被控车辆的第二行驶状态信息，并发送至远程控制单元。该系统除了包括主控系统，还包括备份控制系统，当主控系统出现故障时，可以通过备份控制系统继续对被控车辆进行远程控制，通过对控制环节进行冗余设计，可以提高车辆自动驾驶的安全性和可靠性。和可靠性。和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车辆远程驾驶控制系统和方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种车辆远程驾驶控制系统和方法。

技术介绍

[0002]当前智能驾驶车辆已经能够在一些简单场景下进行无人驾驶，但在一些复杂场景下，智能驾驶车辆还难以达到或接近人类驾驶水平。相关技术中，可以通过远程驾驶的方式，由人类驾驶员远程观察车辆周边环境并控制车辆动作，可以处理这些复杂场景下的无人驾驶问题。然而相关技术中的远程驾驶控制方法，普遍存在通信和控制链路单一的问题，一旦链路故障，远程控制将无法继续，从而降低了车辆自动驾驶的安全性和可靠性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种车辆远程驾驶控制系统和方法，以提高车辆自动驾驶的安全性和可靠性。
[0004]本专利技术提供的一种车辆远程驾驶控制系统，包括：主控单元、备份控制单元和远程控制单元；主控单元和备份控制单元分别与远程控制单元连接；主控单元和备份控制单元还分别与被控车辆连接；主控单元用于接收远程控制单元发送的第一指令，根据第一指令控制被控车辆的行驶状态；还用于获取被控车辆的第一行驶状态信息，将第一行驶状态信息发送至远程控制单元；备份控制单元用于在监测到主控单元的工作状态异常时，向车辆控制总线发送停车指令，以控制被控车辆停止行驶，向远程控制单元发送被控车辆停止行驶的状态信息；还用于当接收到远程控制单元发送的指定指令后，进入远程驾驶激活状态，在远程驾驶激活状态下，接收远程控制单元发送的第二指令，根据第二指令控制被控车辆的行驶状态；还用于获取被控车辆的第二行驶状态信息，将第二行驶状态信息发送至远程控制单元；其中，指定指令用于指示备份控制单元替代主控单元运行。
[0005]进一步的，主控单元的工作状态包括以下至少一种：主控单元向车辆控制总线发送的状态心跳信息、安全校验信息和车辆控制报文。
[0006]进一步的，系统还包括：相互连接的视频处理单元和主摄像头；视频处理单元还分别与主控单元和备份控制单元连接；视频处理单元用于接收主摄像头采集的主视频数据，对主视频数据进行编码压缩处理，得到处理后的主视频数据；通过目标控制单元将处理后的主视频数据发送至远程控制单元；其中，在主控单元的工作状态正常时，目标控制单元为主控单元；在主控单元的工作状态异常，且备份控制单元处于远程驾驶激活状态时，目标控制单元为备份控制单元。
[0007]进一步的，系统还包括备份摄像头；备份摄像头与主控单元连接；在主控单元的工作状态正常时，主控单元还用于当监测到视频处理单元的工作状态异常时，停止接收视频处理单元发送的处理后的主视频数据，开启备份摄像头，接收备份摄像头采集的备份视频数据，对备份视频数据进行编码压缩处理，得到处理后的备份视频数据，将处理后的备份视频数据发送至远程控制单元。
[0008]进一步的，在备份控制单元处于远程驾驶激活状态时，备份控制单元还用于当监测到视频处理单元的工作状态异常时，向车辆控制总线发送停车指令，以控制被控车辆停止行驶；还用于向远程控制单元发送视频处理单元的工作状态异常的消息。
[0009]进一步的，目标控制单元还用于监测目标控制单元与远程控制单元的通信连接质量，当通信连接质量出现异常时，向车辆控制总线发送停车指令，以控制被控车辆停止行驶，向远程控制单元发送通信连接质量异常的消息。
[0010]进一步的，主控单元和备份控制单元中均安装有SIM卡；远程控制单元用于通过SIM卡激活主控单元或备份控制单元，以使主控单元或备份控制单元进入远程驾驶激活状态。
[0011]进一步的，主控单元和备份控制单元中均包括定位模块；定位模块用于采集被控车辆的定位信息，将定位信息发送至远程控制单元。
[0012]进一步的，主控单元和备份控制单元中均包括WIFI模块。
[0013]本专利技术提供的一种车辆远程驾驶控制方法，方法包括：主控单元接收远程控制单元发送的第一指令，根据第一指令控制被控车辆的行驶状态；获取被控车辆的第一行驶状态信息，将第一行驶状态信息发送至远程控制单元；备份控制单元在监测到主控单元的工作状态异常时，向车辆控制总线发送停车指令，以控制被控车辆停止行驶，向远程控制单元发送被控车辆停止行驶的状态信息；当接收到远程控制单元发送的指定指令后，进入远程驾驶激活状态，在远程驾驶激活状态下，接收远程控制单元发送的第二指令，根据第二指令控制被控车辆的行驶状态；还用于获取被控车辆的第二行驶状态信息，将第二行驶状态信息发送至远程控制单元；其中，指定指令用于指示备份控制单元替代主控单元运行。
[0014]本专利技术提供的车辆远程驾驶控制系统和方法，主控单元用于接收远程控制单元发送的第一指令，根据第一指令控制被控车辆的行驶状态；还用于获取被控车辆的第一行驶状态信息，将第一行驶状态信息发送至远程控制单元；备份控制单元用于在监测到主控单元的工作状态异常时，向车辆控制总线发送停车指令，以控制被控车辆停止行驶，向远程控制单元发送被控车辆停止行驶的状态信息；还用于当接收到远程控制单元发送的指定指令后，进入远程驾驶激活状态，在远程驾驶激活状态下，接收远程控制单元发送的第二指令，根据第二指令控制被控车辆的行驶状态；还用于获取被控车辆的第二行驶状态信息，将第二行驶状态信息发送至远程控制单元；其中，指定指令用于指示备份控制单元替代主控单元运行。该系统除了包括主控系统，还包括备份控制系统，当主控系统出现故障时，可以通过备份控制系统继续对被控车辆进行远程控制，通过对控制环节进行冗余设计，可以提高车辆自动驾驶的安全性和可靠性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术实施例提供的一种车辆远程驾驶控制系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的另一种车辆远程驾驶控制系统的结构示意图；
图3为本专利技术实施例提供的一种车辆远程驾驶控制方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的另一种车辆远程驾驶控制方法的流程图；图5为本专利技术实施例提供的另一种车辆远程驾驶控制方法的流程图；图6为本专利技术实施例提供的另一种车辆远程驾驶控制方法的流程图。
具体实施方式
[0017]下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]当前智能驾驶车辆已经能够在一些简单场景下进行无人驾驶，但在一些复杂场景下，智能驾驶车辆还无法有效处理，难以达到或接近人类驾驶水平。通过远程驾驶的方式，由人类驾驶员远程观察车辆周边环境并控制车辆动作，可以处理这些复杂场景下的无人驾驶问题。相关技术中，通常存在以下常用的几种远程驾驶方式，分别介绍如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆远程驾驶控制系统，其特征在于，包括：主控单元、备份控制单元和远程控制单元；所述主控单元和所述备份控制单元分别与所述远程控制单元连接；所述主控单元和所述备份控制单元还分别与被控车辆连接；所述主控单元用于接收所述远程控制单元发送的第一指令，根据所述第一指令控制所述被控车辆的行驶状态；还用于获取所述被控车辆的第一行驶状态信息，将所述第一行驶状态信息发送至所述远程控制单元；所述备份控制单元用于在监测到所述主控单元的工作状态异常时，向车辆控制总线发送停车指令，以控制所述被控车辆停止行驶，向所述远程控制单元发送所述被控车辆停止行驶的状态信息；还用于当接收到所述远程控制单元发送的指定指令后，进入远程驾驶激活状态，在所述远程驾驶激活状态下，接收所述远程控制单元发送的第二指令，根据所述第二指令控制所述被控车辆的行驶状态；还用于获取所述被控车辆的第二行驶状态信息，将所述第二行驶状态信息发送至所述远程控制单元；其中，所述指定指令用于指示所述备份控制单元替代所述主控单元运行。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控单元的工作状态包括以下至少一种：所述主控单元向车辆控制总线发送的状态心跳信息、安全校验信息和车辆控制报文。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：相互连接的视频处理单元和主摄像头；所述视频处理单元还分别与所述主控单元和所述备份控制单元连接；所述视频处理单元用于接收所述主摄像头采集的主视频数据，对所述主视频数据进行编码压缩处理，得到处理后的主视频数据；通过目标控制单元将所述处理后的主视频数据发送至所述远程控制单元；其中，在所述主控单元的工作状态正常时，所述目标控制单元为所述主控单元；在所述主控单元的工作状态异常，且所述备份控制单元处于所述远程驾驶激活状态时，所述目标控制单元为所述备份控制单元。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括备份摄像头；所述备份摄像头与所述主控单元连接；在所述主控单元的工作状态正常时，所述主控单元还用于当监测到所述视频处理单元的工作状态异常时，停止接收所述视频处理单元发送的处理后的主视频数据，开启所述备份摄像头，接收所述备份摄像头采集的备份视频数据，对所述备份...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴跃飞，马东扬，张宇，洪瑶，荆伟，徐大成，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：