一种电力线缆识别与空间定位方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及线缆识别技术领域，公开了一种电力线缆识别与空间定位方法及系统，包括以下步骤：S1：检测目标线缆，完成环境中线缆的识别，并获取线缆点云数据；S2：通过视觉处理程序处理点云数据，并结合线缆识别的数据进行拟合重建和计算位姿；S3：视觉处理模块将最终处理结果发给终端。本发明专利技术采用三类传感器相互配合使用，优势互补，以及设备芯片中搭载的优化算法，使得设备即使是在强光、逆光、空间环境复杂等不利作业环境中，也能实现线缆的精确定位。也能实现线缆的精确定位。也能实现线缆的精确定位。

【技术实现步骤摘要】
一种电力线缆识别与空间定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及线缆识别
，具体为一种电力线缆识别与空间定位方法及系统。

技术介绍

[0002]当前断接引线等带电作业过程中线缆识别定位方式主要有两种：人工识别定位和单传感器识别定位。人工识别定位由工作人员根据远程传输来的视频图像定位线缆位姿进而执行后续操作；后者则是使用传感器扫描现场环境，并将扫描图像输入算法进行处理进而实现定位。
[0003]上述技术方案的不足有：
[0004]1、效率低；
[0005]2、识别精度差；
[0006]3、强光、逆光环境下识别效果差，所得到的图像数据噪声较大；
[0007]当前为数不多的多传感器融合识别侧重于通用性，对带电作业线缆识别这一领域专业性较差，无法满足全部作业需求。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种电力线缆识别与空间定位方法及系统，解决
技术介绍
中所提出的问题。
[0009]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种电力线缆识别与空间定位方法，包括以下步骤：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力线缆识别与空间定位方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：检测目标线缆，完成环境中线缆的识别，并获取线缆点云数据；S2：通过视觉处理程序处理点云数据，并结合线缆识别的数据进行拟合重建和计算位姿；S3：视觉处理模块将最终处理结果发给终端。2.根据权利要求1所述的一种电力线缆识别与空间定位方法，其特征在于：所述步骤S1中，包括以下步骤：S1.1：通过双目相机完成环境中线缆和剥线头的识别；S1.2：通过激光雷达发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据：S1.3：通过深度相机利用自身的红外投射器投射光斑，帮助提高双目相机测量精度，一方面形成点云数据。3.根据权利要求2所述的一种电力线缆识别与空间定位方法，其特征在于：所述步骤S1.1中，双目相机通过图像分割模块和立体视觉定位模块完成环境中线缆和剥线头的识别，其中，图像分割模块包括线缆识别网络子模块和特征提取网络子模块，所述步骤S1.1的具体实现步骤如下：S1.11：首先通过已经标定好的双目相机采集线缆图像，然后将得到的线缆左右图分别输入到线缆识别网络子模块进行识别；S1.12：线缆识别网络子模块，首先通过卷积神经网络对输入图进行特征提取，获得特征层，将该特征层送入训练好的区域建议网络得到建议框，然后通过该建议框在特征层上进行提取，并通过ROI Align将大小不一的建议框进行resize，最后，对这些resize后的建议框进行分类、回归以及mask生成，得到线缆的左右掩模图，并向将得到的左右掩模图输入到特征提取网络子模块进行特征点提取；S1.13：特征提取网络子模块，首先分析输电线轮廓的走向，当高宽比远大于1时，此时输电线的方向接近于垂直方向，当高宽比远小于1时，此时输电线的方向更接近于平行方向，若输电线整体轮廓接近于垂线方向，此时按行对轮廓进行扫描，得到轮廓的中心点集，扫描过程如下：设输电线外轮廓点集为P1(u1,v1),P2(u2,v2),...P
k
(u
k
,v
k
),其中u轴指向图像的水平方向，v轴指向图像的垂直方向，从外接矩形的最顶部开始逐行向下进行扫描，假设轮廓外接矩形从顶端到底部共有m行，其纵坐标分别为y1,y2...,y
m
，依次将yi作为候选中心点的纵坐标，从轮廓点集中去寻找等于该纵坐标的值，得到若干个满足条件的点，对这些点进行去重处理，设定一个的距离阈值，若两个点之间的欧氏距离小于该阈值，说明两点之间的距离非常接近，则删除其中一点，处理完成后，一般情况下对于一个y
i
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王河生，姬会东，
申请(专利权)人：天津四维向量科技有限公司，
类型：发明
国别省市：