本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的切割路径规划方法及装置，方法包括：首先获取原始图像信息；识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息；当所述原始图像信息中存在边信息时，根据所述原始图像在世界坐标系下靶块的边，计算得到切割线位置；或者，当所述原始图像信息中存在标记信息时，根据所述原始图像中的区域中心，计算得到切割线位置；根据所述切割线位置，确定切割路径。本发明专利技术提高了精度和效率，可广泛应用于机器视觉技术领域。广泛应用于机器视觉技术领域。广泛应用于机器视觉技术领域。
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的切割路径规划方法及装置
[0001]本专利技术涉及机器视觉
，尤其是一种基于机器视觉的切割路径规划方法及装置。
技术介绍
[0002]贴片式元件在电子产品中大量使用，是现代电子技术的发展与应用最明显的特点。
[0003]目前，在贴片式元件的加工过程中，其陶瓷坯体的切边主要是通过人工放大图像来对齐左右边缘或巴块后，控制切割刀进行切割，该方法成本低廉，但是此方法需要多次调整物体位置以确保目标物体在左右图像的恰当位置，导致检查速度慢；另一方面通过肉眼对准切割线，无法保证加工的重复精度。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种精度高且效率高的，基于机器视觉的切割路径规划方法及装置。
[0005]本专利技术的一方面提供了一种基于机器视觉的切割路径规划方法，包括：
[0006]获取原始图像信息；
[0007]识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息；
[0008]当所述原始图像信息中存在边信息时，根据所述原始图像在世界坐标系下靶块的边，计算得到切割线位置；或者，当所述原始图像信息中存在标记信息时，根据所述原始图像中的区域中心，计算得到切割线位置；
[0009]根据所述切割线位置，确定切割路径。
[0010]可选地，所述获取原始图像信息，包括：
[0011]标定左相机和右相机，确定相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；
[0012]通过所述左相机和右相机采集原始图像，其中，所述左相机的视野和所述右相机的视野中均包含目标对象；
[0013]根据所述目标对象的灰度值，确定分割阈值；
[0014]根据所述分割阈值对所述原始图像进行阈值分割，确定所述原始图像中的主体；
[0015]对阈值分割后的图像进行膨胀操作，将图像中离散像素点连通。
[0016]可选地，所述对阈值分割后的图像进行膨胀操作，将图像中离散像素点连通，包括：
[0017]配置3
×
3的膨胀核；
[0018]对所述原始图像进行遍历，将所述原始图像中各个像素点在3
×
3领域里的灰度最大值，作为对应像素点的新灰度值；
[0019]生成膨胀后的图像。
[0020]可选地，识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息，包括：
[0021]查找所述原始图像中主体的长度信息、宽度信息和像素面积；
[0022]根据所述长度信息、所述宽度信息以及所述像素面积与标准值之间的比较结果，识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息。
[0023]可选地，当所述原始图像信息中存在边信息时，根据所述原始图像在世界坐标系下靶块的边，计算得到切割线位置，包括：
[0024]当所述原始图像信息中存在边信息时，找出所述原始图像中面积最大的目标主体；
[0025]对所述目标主体进行轮廓提取，获取所述目标主体的边缘信息；
[0026]根据所述边缘信息，对所述目标主体的轮廓进行直线拟合，得到多条直线；
[0027]根据各条直线在世界坐标系下的斜率，计算各条直线的延长趋势；
[0028]根据所述各条直线的延长趋势进行匹配寻优，找到世界坐标系下靶块的边；
[0029]根据所述靶块的边计算切割线位置。
[0030]可选地，所述当所述原始图像信息中存在标记信息时，根据所述原始图像中的区域中心，计算得到切割线位置，包括：
[0031]当所述原始图像信息中存在标记信息时，将原始图像划分成多个感兴趣区域；
[0032]将预存储的模板图像与原始图像进行卷积运算，得到灰度图像；
[0033]对所述灰度图像进行相关系数计算；
[0034]根据计算得到的所述相关系数，从所述原始图像中查找匹配度最高的区域，确定区域中心；
[0035]根据所述区域中心的信息，计算切割线位置。
[0036]可选地，所述切割线位置的计算过程包括：
[0037]根据相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系，计算所述靶块的边或者所述区域中心的空间坐标，确定空间点；
[0038]根据多个所述空间点拟合得到空间直线；
[0039]将所述空间直线的位置作为所述切割线位置。
[0040]本专利技术实施例的另一方面还提供了一种基于机器视觉的切割路径规划装置，包括：
[0041]第一模块，用于获取原始图像信息；
[0042]第二模块，用于识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息；
[0043]第三模块，用于当所述原始图像信息中存在边信息时，根据所述原始图像在世界坐标系下靶块的边，计算得到切割线位置；或者，当所述原始图像信息中存在标记信息时，根据所述原始图像中的区域中心，计算得到切割线位置；
[0044]第四模块，用于根据所述切割线位置，确定切割路径。
[0045]本专利技术实施例的另一方面还提供了一种电子设备，包括：处理器以及存储器；
[0046]所述存储器用于存储程序；
[0047]所述处理器执行所述程序实现如前面所述的方法。
[0048]本专利技术实施例的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如前面所述的方法。
[0049]本专利技术实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或
计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行前面的方法。
[0050]本专利技术的实施例首先获取原始图像信息；识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息；当所述原始图像信息中存在边信息时，根据所述原始图像在世界坐标系下靶块的边，计算得到切割线位置；或者，当所述原始图像信息中存在标记信息时，根据所述原始图像中的区域中心，计算得到切割线位置；根据所述切割线位置，确定切割路径。本专利技术提高了精度和效率。
附图说明
[0051]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0052]图1为本专利技术实施例提供的整体步骤流程图。
具体实施方式
[0053]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0054]针对现有技术存在的问题，本专利技术实施例提供了一种基于机器视觉的切割路径规划方法，如图1所示，本专利技术的方法包括以下步骤：
[0055]获取原始图像信息；
[0056]识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息；
[0057]当所述原始图像本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的切割路径规划方法，其特征在于，包括：获取原始图像信息；识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息；当所述原始图像信息中存在边信息时，根据所述原始图像在世界坐标系下靶块的边，计算得到切割线位置；或者，当所述原始图像信息中存在标记信息时，根据所述原始图像中的区域中心，计算得到切割线位置；根据所述切割线位置，确定切割路径。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法，其特征在于，所述获取原始图像信息，包括：标定左相机和右相机，确定相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；通过所述左相机和右相机采集原始图像，其中，所述左相机的视野和所述右相机的视野中均包含目标对象；根据所述目标对象的灰度值，确定分割阈值；根据所述分割阈值对所述原始图像进行阈值分割，确定所述原始图像中的主体；对阈值分割后的图像进行膨胀操作，将图像中离散像素点连通。3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法，其特征在于，所述对阈值分割后的图像进行膨胀操作，将图像中离散像素点连通，包括：配置3
×
3的膨胀核；对所述原始图像进行遍历，将所述原始图像中各个像素点在3
×
3领域里的灰度最大值，作为对应像素点的新灰度值；生成膨胀后的图像。4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法，其特征在于，识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息，包括：查找所述原始图像中主体的长度信息、宽度信息和像素面积；根据所述长度信息、所述宽度信息以及所述像素面积与标准值之间的比较结果，识别所述原始图像信息中的边信息或标记信息。5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的切割路径规划方法，其特征在于，所述当所述原始图像信息中存在边信息时，根据所述原始图像在世界坐标系下靶块的边，计算得到切割线位置，包括：当所述原始图像信息中存在边信息时，找出所述原始图像中面积最大的目标主体；对所述目标主体进行轮廓提取...
【专利技术属性】
技术研发人员：项黎华，马艳红，邱基华，王浩强，黄庆伟，
申请(专利权)人：潮州三环集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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