一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质，方法包括获取待绘制底图并划分出初始障碍物和初始通行区域；逐一扩张处理初始障碍物的边界轮廓；对扩张障碍物、底图进行差分处理得到待处理通行区域；在平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；将每一中线的两端延伸至初始通行区域的边界并相交，以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；删除过滤后中线中存在单一相交点的线段，并转换生成路网数据。本发明专利技术通过平行线生成路网的思路绘制路网，使路网符合周边整体方向且整齐美观，通过对障碍物的边界轮廓进行扩张处理以扩大障碍物的阻挡范围，以避免生成的路径太靠近障碍物或边界，而且能够将可通行区域表示的更加确切。域表示的更加确切。域表示的更加确切。

【技术实现步骤摘要】
一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及路径规划
，尤其是涉及一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]路网是一种限制对象移动轨迹，并对移动对像数据管理的计算机数据结构，在定位、路径规划等领域具有重要意义。现有基于文件数据自动生成的路网存在拐角处无法将可通行面抽象成符合具备角度几何意义的中轴线，难以还原局部角度等问题，有待改进。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质，以解决现有的路网生成方法无法将可通行面抽象成符合具备角度几何意义的中轴线，难以还原局部角度等问题，本专利技术基于可通行区域平行线生成路网，扩展障碍物边界以简化可通行区域，拐角处可以还原局部角度，绘制的路网整齐美观，能够将可通行区域表示的更加确切。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例一提供一种路网生成方法，在第一种实现方式中，方法包括以下步骤：
[0005]获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路网生成方法，其特征在于，包括以下步骤：获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域；以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，得到扩张障碍物；对所述扩张障碍物、所述扩张障碍物所在底图进行差分处理，得到待处理通行区域；在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；分别将每一所述中线的两端延伸至所述初始通行区域的边界并相交，并以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；将所述过滤后中线中存在单一相交点的线段删除，并基于预设的连接性关系进行转换以生成路网数据。2.如权利要求1所述的路网生成方法，其特征在于，所述以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，具体为：提取所述初始障碍物的边界轮廓；沿所述边界轮廓的轮廓轨迹，以预设的扩张距离将所述边界轮廓的每一边界线段的两侧设置扩张轮廓线。3.如权利要求1或2所述的路网生成方法，其特征在于，所述扩张距离的取值范围为(0.01，5.00)m。4.如权利要求1所述的路网生成方法，其特征在于，所述在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线，具体为：在所述待处理通行区域内查找平行线，形成若干平行线组；在若干所述平行线组中，筛选出满足预设厚度参数条件的相互平行且重叠的若干线段，以若干所述线段之间的中线作为所述待处理通行区域的中线。5.一种路网生成系统，其特征在于，包括：底图处理模块，用于获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域；边缘扩大模块，用于以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕道祯，王周红，沈钟，高民，
申请(专利权)人：广州市香港科大霍英东研究院，
类型：发明
国别省市：