基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统及方法，该系统中控制算法池存储至少一个算法模型版本；仿真测试任务池存储至少一个仿真测试任务；仿真场景路试数据池存储至少一个场景方案和至少一个该场景方案下的路试数据文件；DBC信号池存储至少一个DBC信号；云台架管理池连接至少一个台架设备；配置模块用于确定目标算法模型版本、目标仿真测试任务、目标场景方案和路试数据文件、目标DBC信号、目标台架设备；仿真测试模块进行自动驾驶模型算法的仿真测试；台架设备执行自动驾驶模型算法的仿真测试。本发明专利技术将自动驾驶的软件平台和台架设备结合起来，并有效利用实际的路试数据，从而更加便捷可靠的实现自动驾驶模型算法的仿真和测试。法的仿真和测试。法的仿真和测试。

【技术实现步骤摘要】
基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统及方法。

技术介绍

[0002]汽车的自动驾驶的基本原理的通过传感器感知道路及周边的路况信息，车辆行驶轨迹及车身姿态，车辆的控制器对路况信息进行融合计算，规划出车辆的运动轨迹，生成控制决策及执行指令，控制车辆的执行器进行相应的操作（横向转向运动及纵向加减速运动控制）。
[0003]伴随自动驾驶在汽车领域的应用发展和应用，为确保自动驾驶算法的可靠性，需要经过大量的数据来仿真测试评价，调整算法模型和参数。如公开号为CN112035951A的专利技术专利申请中公开了一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台，该仿真平台包括自动驾驶环境搭建模块、自动驾驶仿真观测模块和自动驾驶算法开发模块；所述自动驾驶环境搭建模块用于搭建自动驾驶算法所需验证的虚拟场景，在搭建完毕后自动关联自动驾驶仿真观测模块，并可自动生成自动驾驶算法开发模块；所述自动驾驶仿真观测模块用于自动驾驶算法测试过程中场景发生过程的观测与监控；所述自动驾驶算法开发模块用于自动驾驶算法输入输出接口信号与仿真场景环境信号的连接，并将自动驾驶算法通过特定的输入输出部件运行在自动驾驶环境搭建模块搭建的虚拟场景中，控制虚拟的目标车辆的动作及响应，达到验证自动驾驶算法的目的。在上述自动驾驶算法验证的仿真平台中，通过将自动驾驶算法运行在特定的自动驾驶环境搭建模块搭建的虚拟场景中，控制虚拟的目标车辆的动作及响应，以达到验证自动驾驶算法的目的。
>[0004]但上述仿真平台对自动驾驶算法的仿真测试仅依赖于软件搭建的虚拟环境，这样会导致自动驾驶算法模型在实际车辆运行时，在一定程度上会出现准确率偏差的情况，从而大大降低自动驾驶的安全性和可靠性，因此，如何将自动驾驶的软件平台与台架设备结合起来，并有效利用实际的路试数据，高效、全面、自动开展自动驾驶算法及参数仿真测试也成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的上述不足，本专利技术要解决的技术问题是：如何提供一种将自动驾驶的软件平台和台架设备结合起来，并有效利用实际的路试数据，从而更加便捷可靠的实现自动驾驶模型算法的仿真和测试的基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统及方法。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统，包括控制算法池、仿真测试任务池、仿真场景路试数据池、DBC信号池、云台架管理池、配置模块、仿真测试模块和台架设备；所述控制算法池用于管理自动驾驶的算法模型版本，并预先存储至少一个算法模
型版本；所述仿真测试任务池用于管理仿真测试任务的信息配置，并预先存储至少一个仿真测试任务；所述仿真场景路试数据池用于获取和存储各场景的路试数据文件，并预先存储至少一个场景方案和至少一个该场景方案下的路试数据文件；所述DBC信号池用于管理自动驾驶各场景下的DBC信号变量，并预先存储至少一个DBC信号；所述云台架管理池用于将所述台架设备接入云端平台，并预先连接至少一个所述台架设备；所述配置模块分别与所述控制算法池、所述仿真测试任务池、所述仿真场景路试数据池、所述DBC信号池、所述云台架管理池连接，用于当接收到用户发来的算法模型版本选择命令时，从所述控制算法池中确定目标算法模型版本；当接收到用户发来的仿真任务选择命令时，从所述仿真测试任务池中确定目标仿真测试任务；当接收到用户发来的仿真场景选择命令时，从所述仿真场景路试数据池中确定目标场景方案和路试数据文件；当接收到用户发来的DBC信号选择命令时，从所述DBC信号池中确定目标DBC信号；当接收到用户发来的云台架选择命令时，从所述云台架管理池中确定目标台架设备；所述仿真测试模块分别与所述配置模块和所述台架设备连接，用于将所述配置模块确定的目标算法模型版本、目标仿真测试任务、目标场景方案和路试数据文件、以及目标DBC信号下发到目标台架设备中，以进行自动驾驶模型算法的仿真测试，并接收来自所述台架设备的信息；所述台架设备为自动驾驶模型算法仿真测试的执行装置，用于当接到所述仿真测试模块下发的信息后，执行自动驾驶模型算法的仿真测试，并同步向所述仿真测试模块发送执行状态信息。
[0007]本专利技术的工作原理是：本专利技术通过在云台架系统上部署控制算法池、仿真测试任务池、仿真场景路试数据池、DBC信号池、云台架管理池、配置模块和仿真测试模块，用户可以在控制算法池中选择仿真测试控制算法的算法模型版本，在仿真测试任务池中配置任务基础信息的仿真测试任务，在仿真场景路试数据池中选择仿真场景方案和路试数据文件，在DBC信号池中选择DBC信号变量，在云台架管理池中选择运行的台架设备，当配置模块完成目标的选择配置后，通过仿真测试模块运行目标模型算法的仿真测试，用户无需额外搭建仿真测试需要的软硬件环境，也可以不用特意去线下获取相关的控制算法、路试数据文件和DBC变量信号文件等，故本方案通过将自动驾驶的软件平台和台架设备结合起来，并有效利用实际的路试数据，从而更加便捷可靠的实现自动驾驶模型算法的仿真、测试和评价，提高自动驾驶的安全性和可靠性。
[0008]优选的，自动驾驶算法仿真测试系统还包括实时进度监测组件，所述实时进度监测组件与所述仿真测试模块连接，所述实时进度监测组件在所述仿真测试模块执行目标自动驾驶模型算法的仿真测试时，对目标台架设备执行的进度状态进行监测，以掌握台架设备当前运行状况并实时检测仿真任务执行的状态。
[0009]优选的，自动驾驶算法仿真测试系统还包括仿真测试数据池和数据分析模块，所述仿真测试数据池用于存储每次自动驾驶模型算法进行仿真测试中生成的过程数据和仿
真测试结果数据；所述数据分析模块用于对所述仿真测试数据池中的仿真测试数据进行分析，根据算法模型版本、仿真场景方案和DBC信号产生的分析结果与仿真测试数据进行对比分析以获得自动驾驶模型算法效果最优的算法模型版本和参数值。
[0010]优选的，自动驾驶算法仿真测试系统还包括仿真测试操作日志池，所述仿真测试操作日志池与所述仿真测试模块连接，所述仿真测试操作日志池在所述仿真测试模块执行目标自动驾驶模型算法的仿真测试时，对目标台架设备的烧写算法、设备使用日期、设备使用者、设备使用事件及动作的描述进行记录，以记录并存储每一次台架设备在执行仿真测试过程中的信息。
[0011]优选的，所述云台架管理池通过SLAVE服务器将所述台架设备自动接入云端平台，并以所述台架设备的IP地址作为其唯一性标识。
[0012]优选的，所述仿真测试模块通过SLAVE服务器将目标算法模型版本、目标仿真测试任务、标场景方案和路试数据文件、以及目标算法变量信号下发到目标台架设备中，且所述台架设备通过SLAVE服务器向所述仿真测试模块发送执行状态信息。
[0013]一种基于云台架的自动驾驶算法仿真测试方法，采用上述基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统，包括以下步骤：步骤1）所述控制算法池预先存储至少一个算法模型版本，所述仿真测试任务池预先存储至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统，其特征在于，包括控制算法池、仿真测试任务池、仿真场景路试数据池、DBC信号池、云台架管理池、配置模块、仿真测试模块和台架设备；所述控制算法池用于管理自动驾驶的算法模型版本，并预先存储至少一个算法模型版本；所述仿真测试任务池用于管理仿真测试任务的信息配置，并预先存储至少一个仿真测试任务；所述仿真场景路试数据池用于获取和存储各场景的路试数据文件，并预先存储至少一个场景方案和至少一个该场景方案下的路试数据文件；所述DBC信号池用于管理自动驾驶各场景下的DBC信号变量，并预先存储至少一个DBC信号；所述云台架管理池用于将所述台架设备接入云端平台，并预先连接至少一个所述台架设备；所述配置模块分别与所述控制算法池、所述仿真测试任务池、所述仿真场景路试数据池、所述DBC信号池、所述云台架管理池连接，用于当接收到用户发来的算法模型版本选择命令时，从所述控制算法池中确定目标算法模型版本；当接收到用户发来的仿真任务选择命令时，从所述仿真测试任务池中确定目标仿真测试任务；当接收到用户发来的仿真场景选择命令时，从所述仿真场景路试数据池中确定目标场景方案和路试数据文件；当接收到用户发来的DBC信号选择命令时，从所述DBC信号池中确定目标DBC信号；当接收到用户发来的云台架选择命令时，从所述云台架管理池中确定目标台架设备；所述仿真测试模块分别与所述配置模块和所述台架设备连接，用于将所述配置模块确定的目标算法模型版本、目标仿真测试任务、目标场景方案和路试数据文件、以及目标DBC信号下发到目标台架设备中，以进行自动驾驶模型算法的仿真测试，并接收来自所述台架设备的信息；所述台架设备为自动驾驶模型算法仿真测试的执行装置，用于当接到所述仿真测试模块下发的信息后，执行自动驾驶模型算法的仿真测试，并同步向所述仿真测试模块发送执行状态信息。2.根据权利要求1所述的基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统，其特征在于，自动驾驶算法仿真测试系统还包括实时进度监测组件，所述实时进度监测组件与所述仿真测试模块连接，所述实时进度监测组件在所述仿真测试模块执行目标自动驾驶模型算法的仿真测试时，对目标台架设备执行的进度状态进行监测，以掌握台架设备当前运行状况并实时检测仿真任务执行的状态。3.根据权利要求1所述的基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统，其特征在于，自动驾驶算法仿真测试系统还包括仿真测试数据池和数据分析模块，所述仿真测试数据池用于存储每次自动驾驶模型算法进行仿真测试中生成的过程数据和仿真测试结果数据；所述数据分析模块用于对所述仿真测试数据池中的仿真测试数据进行分析，根据算法模型版本、仿真场景方案和DBC信号产生的分析结果与仿真测试数据进行对比分析以获得自动驾驶模型算法效果最优的算法模型版本和参数值。4.根据权利要求1所述的基于云台架的自动驾驶算法仿真测试系统，其特征在于，自动
驾驶算法仿真测试系统还包括仿真测试操作日志池，所述仿真测试操作日志池与所述仿真测试模块连接，所述仿真测试操作日志池在所述仿真测试模块执行目标自动驾驶模型算法的仿真测试时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶登攀，代维怀，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：