一种承载设备的控制方法及其控制装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种承载设备的控制方法及其控制装置，该承载设备的控制方法包括：获取承载设备当前时刻的行驶数据，根据承载设备当前时刻的速度，确定承载设备当前时刻的转向半径，根据承载设备当前时刻的位置坐标和朝向，确定承载设备在当前时刻的旋转中心，根据承载设备的结构信息以及位置坐标，确定舵轮在当前时刻的位置坐标，针对每个舵轮，根据旋转中心和该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的行驶数据，以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的控制数据，作为该舵轮对应的实际控制数据，并对承载设备进行控制。设备进行控制。设备进行控制。

【技术实现步骤摘要】
一种承载设备的控制方法及其控制装置


[0001]本说明书涉及移动控制
，尤其涉及一种承载设备的控制方法及其控制装置。

技术介绍

[0002]在进行医疗手术的过程中，医用影像设备(如X射线监测设备)通常会会应用于诸如术前诊断、术中诊断、术后确认等各个手术阶段，但是使用后为了不影响正常的手术操作，需要将其移动至指定的摆放位置，而在需要使用时在将其移至能够对病患进行扫描的指定位置上，这就需要其具有一个能够灵活移动的承载设备。
[0003]然而，现有的承载设备定位精度较差，无法使其承载的设备精准的按照指定的方向和姿态移动到指定的检测位置(如病患身体上方的患病部位)或停放位置，因此，如何提高医用影像设备的承载设备的定位精度，是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本说明书提供一种承载设备的控制方法及其控制装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0005]本说明书采用下述技术方案：
[0006]本说明书提供了一种承载设备的控制方法，所述承载设备的底盘的一端并排设有两个舵轮，所述底盘的另一端并排设有两个万向轮，包括：
[0007]获取所述承载设备当前时刻的行驶数据，所述行驶数据包括：所述承载设备当前时刻的位置坐标、速度和朝向；
[0008]根据所述承载设备当前时刻的速度，确定所述承载设备当前时刻对应的转向半径长度，并根据所述转向半径长度，所述承载设备当前时刻的位置坐标和所述朝向，确定所述承载设备在当前时刻的位置坐标以及所述朝向下对应的旋转中心，以及根据所述承载设备的结构信息以及所述承载设备在当前时刻的位置坐标，确定所述两个舵轮在当前时刻的位置坐标；
[0009]针对每个舵轮，根据所述旋转中心和该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的行驶数据；
[0010]以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的控制数据，作为该舵轮对应的实际控制数据；
[0011]按照每个舵轮对应的控制数据，对所述承载设备进行控制。
[0012]可选地，所述两个舵轮之间的距离大于所述两个万向轮之间的距离。
[0013]可选地，所述承载设备的速度包括：所述承载设备在所述位置坐标处的角速度和线速度；
[0014]根据所述承载设备的速度，确定所述承载设备转向半径长度，具体包括：
[0015]根据所述承载设备在所述位置坐标处的角速度和线速度，确定所述承载设备转向半径长度。
[0016]可选地，针对每个舵轮，根据所述旋转中心和该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的行驶数据，具体包括：
[0017]根据该舵轮在当前时刻的位置坐标以及所述旋转中心，确定该舵轮与所述旋转中心之间的距离；
[0018]根据所述承载设备在当前时刻的速度以及该舵轮与所述旋转中心之间的距离，确定该舵轮在当前时刻的线速度，以及根据所述旋转中心的位置坐标以及该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的朝向。
[0019]可选地，以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的控制数据，作为该舵轮对应的控制数据，具体包括：
[0020]以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻该舵轮对应的位置坐标以及朝向；
[0021]根据该舵轮在下一时刻对应的位置坐标以及该舵轮在当前时刻对应的位置坐标，确定该舵轮对应的控制速度，以及根据世界坐标系与所述承载设备的设备坐标系之间的坐标转换矩阵，和所述设备坐标系与该舵轮的坐标系之间的坐标转换矩阵，对该舵轮在下一时刻对应的朝向进行转换，确定出该舵轮在下一时刻的转向角；
[0022]将所述转向角以及该舵轮对应的控制速度，作为该舵轮对应的控制数据。
[0023]可选地，以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的控制数据，作为该舵轮对应的控制数据，具体包括：
[0024]以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的至少一个候选控制数据；
[0025]从所述至少一个候选控制数据中，确定出与所述预设轨迹的行驶方向相匹配的候选控制数据，作为针对在下一时刻针对该舵轮对应的实际控制数据。
[0026]可选地，所述承载设备用于承载医疗设备。
[0027]本说明书提供了一种承载设备的控制装置，包括：
[0028]获取模块，获取所述承载设备当前时刻的行驶数据，所述行驶数据包括：所述承载设备当前时刻的位置坐标、速度和朝向；
[0029]第一确定模块，根据所述承载设备当前时刻的速度，确定所述承载设备当前时刻对应的转向半径长度，并根据所述转向半径长度，所述承载设备当前时刻的位置坐标和所述朝向，确定所述承载设备在当前时刻的位置坐标以及所述朝向下对应的旋转中心，以及根据所述承载设备的结构信息以及所述承载设备在当前时刻的位置坐标，确定所述两个舵轮在当前时刻的位置坐标；
[0030]第二确定模块，针对每个舵轮，根据所述旋转中心和该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的行驶数据；
[0031]第三确定模块，以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的控制数据，作为该舵轮对应的实际控制数据；
[0032]控制模块，按照每个舵轮对应的控制数据，对所述承载设备进行控制。
[0033]本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述承载设备的控制方法。
[0034]本说明书提供了一种承载设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述承载设备的控制方法。
[0035]本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0036]在本说明书提供的承载设备的控制方法中，通过承载设备的行驶数据来确定每个舵轮的实际控制数据，在每个舵轮当前时刻的行驶数据的基础上，对舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，通过并排设置在承载设备一端的两个舵轮来实现承载设备的移动和转向。
[0037]从上述方法可以看出，承载设备会在当前时刻的行驶数据的基础上，按照每个舵轮对应的控制数据，对所述承载设备进行控制，从而使承载设备一直位于预设轨迹上，提高了承载设备的定位精度。
附图说明
[0038]此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种承载设备的控制方法，其特征在于，所述承载设备的底盘的一端并排设有两个舵轮，所述底盘的另一端并排设有两个万向轮，所述方法包括：获取所述承载设备当前时刻的行驶数据，所述行驶数据包括：所述承载设备当前时刻的位置坐标、速度和朝向；根据所述承载设备当前时刻的速度，确定所述承载设备当前时刻对应的转向半径长度，并根据所述转向半径长度，所述承载设备当前时刻的位置坐标和所述朝向，确定所述承载设备在当前时刻的位置坐标以及所述朝向下对应的旋转中心，以及根据所述承载设备的结构信息以及所述承载设备在当前时刻的位置坐标，确定所述两个舵轮在当前时刻的位置坐标；针对每个舵轮，根据所述旋转中心和该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的行驶数据；以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的控制数据，作为该舵轮对应的实际控制数据；按照每个舵轮对应的控制数据，对所述承载设备进行控制。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述两个舵轮之间的距离大于所述两个万向轮之间的距离。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述承载设备的速度包括：所述承载设备在所述位置坐标处的角速度和线速度；根据所述承载设备的速度，确定所述承载设备转向半径长度，具体包括：根据所述承载设备在所述位置坐标处的角速度和线速度，确定所述承载设备转向半径长度。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，针对每个舵轮，根据所述旋转中心和该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的行驶数据，具体包括：根据该舵轮在当前时刻的位置坐标以及所述旋转中心，确定该舵轮与所述旋转中心之间的距离；根据所述承载设备在当前时刻的速度以及该舵轮与所述旋转中心之间的距离，确定该舵轮在当前时刻的线速度，以及根据所述旋转中心的位置坐标以及该舵轮在当前时刻的位置坐标，确定该舵轮在当前时刻的朝向。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻针对该舵轮的控制数据，作为该舵轮对应的控制数据，具体包括：以在该舵轮在当前时刻的行驶数据的基础上，对该舵轮进行控制，使得所述承载设备下一时刻的位置位于预设轨迹为约束条件，确定在下一时刻该舵轮对应的位置坐标以及朝向；根据该舵轮在下一时刻对应的位置坐标以及该舵轮在...

【专利技术属性】
技术研发人员：眭菁，
申请(专利权)人：北京歌锐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：