基于自动驾驶的路况提醒方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，应用于物流运输中，公开了一种基于自动驾驶的路况提醒方法、装置、设备及存储介质，用于提高提醒时机与实际路况的匹配度。所述基于自动驾驶的路况提醒方法包括：获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对初始道路监控图像进行数据增强处理，得到多个目标道路监控图像；通过训练好的道路标志识别模型对所述多个目标道路监控图像进行道路标志识别，得到道路标志信息；获取预置的自动驾驶策略，并判断道路标志信息与自动驾驶策略是否存在冲突；若道路标志信息与自动驾驶策略存在冲突，则按照道路标志信息生成路况提醒信息。信息生成路况提醒信息。信息生成路况提醒信息。

【技术实现步骤摘要】
基于自动驾驶的路况提醒方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于自动驾驶的路况提醒方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，智能自动驾驶技术正在悄悄地改变人们的驾驶方式，现阶段的自动驾驶技术仍未达到在任何条件下完成所有驾驶任务，驾驶员仍然掌握着绝大部分的驾驶主权，因此，自动驾驶过程中的如何适时地提醒驾驶员接管驾驶是一个亟需的问题。
[0003]现有技术对驾驶员提醒时机的选择是基于对驾驶员的面部表情进行注意力识别实现的，这种方式虽然能够识别由于驾驶员对自动驾驶功能过度信任导致注意力不集中，但是无法结合实际路况进行提醒，存在提醒时机与实际路况不匹配的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种基于自动驾驶的路况提醒方法、装置、设备及存储介质，用于提高提醒时机与实际路况的匹配度。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种基于自动驾驶的路况提醒方法，包括：
[0006]获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行数据增强处理，得到多个目标道路监控图像；
[0007]通过训练好的道路标志识别模型对所述多个目标道路监控图像进行道路标志识别，得到道路标志信息；
[0008]获取预置的自动驾驶策略，并判断所述道路标志信息与所述自动驾驶策略是否存在冲突；
[0009]若所述道路标志信息与所述自动驾驶策略存在冲突，则按照所述道路标志信息生成路况提醒信息。/>[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行数据增强处理，得到多个目标道路监控图像，包括：
[0011]获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行缩放处理，得到多个缩放后的初始道路监控图像；
[0012]对多个缩放后的初始道路监控图像分别进行随机裁剪，得到多个目标道路监控图像。
[0013]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行缩放处理，得到多个缩放后的初始道路监控图像，包括：
[0014]获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并读取所述初始道路监控图像的图像比例；
[0015]创建多个所述图像比例对应的多倍数画布，并将所述初始道路监控图像置入到各多倍数画布中，得到各多倍数画布对应的初始道路监控图像；
[0016]按照所述图像比例，对所述初始道路监控图像进行多倍数的等比例放大，得到多个等比例放大后的初始道路监控图像；
[0017]合并各多倍数画布对应的初始道路监控图像和多个等比例放大后的初始道路监控图像，得到多个缩放后的初始道路监控图像。
[0018]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述通过训练好的道路标志识别模型对所述多个目标道路监控图像进行道路标志识别，得到道路标志信息，包括：
[0019]通过训练好的道路标志识别模型中的多个初始卷积层对多个目标道路监控图像进行特征映射，得到各初始卷积层对应的初始特征图像；
[0020]按照所述道路标志识别模型中的多尺寸先验框，对各初始卷积层中目标卷积层对应的初始特征图像进行道路标志检测，得到多个初始道路标志预选框；
[0021]对多个初始道路标志预选框进行道路标志分类，得到各初始道路标志预选框对应的道路标志分类结果；
[0022]通过所述道路标志识别模型中的非极大值抑制算法，对各初始道路标志预选框进行筛选，得到目标道路标志预选框，并将所述目标道路标志预选框对应的道路标志分类结果设置为道路标志信息。
[0023]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述通过所述道路标志识别模型中的非极大值抑制算法，对各初始道路标志预选框进行筛选，得到目标道路标志预选框，并将所述目标道路标志预选框对应的道路标志分类结果设置为道路标志信息，包括：
[0024]基于所述道路标志识别模型中的非极大值抑制算法，通过各初始道路标志预选框对应的道路标志分类结果，对各初始道路标志预选框进行分类概率排序，得到分类概率最高的初始道路标志预选框；
[0025]计算分类概率最高的初始道路标志预选框与各初始道路标志预选框之间的交并比，得到各初始道路标志预选框对应的目标交并比；
[0026]通过所述各初始道路标志预选框对应的目标交并比对所有初始道路标志预选框进行筛选，得到目标道路标志预选框，并将所述目标道路标志预选框对应的道路标志分类结果设置为道路标志信息。
[0027]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述获取预置的自动驾驶策略，并判断所述道路标志信息与所述自动驾驶策略是否存在冲突，包括：
[0028]根据所述道路标志信息，生成基准自动驾驶参数，并对所述道路标志信息进行类型识别，得到所述道路标志信息对应的类型信息，所述类型信息包括限速类型、限行类型和指示类型中的任意一种；
[0029]获取预置的自动驾驶策略，并提取所述自动驾驶策略中所述类型信息对应的目标自动驾驶参数；
[0030]通过所述基准自动驾驶参数与所述目标自动驾驶参数，判断所述道路标志信息与所述自动驾驶策略是否存在冲突。
[0031]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述若所述道路标志信息与所述自动驾驶策略存在冲突，则按照所述道路标志信息生成路况提醒信息，包括：
[0032]若所述道路标志信息与所述自动驾驶策略存在冲突，则获取所述道路标志信息对应的路况提醒模板；
[0033]通过所述路况提醒模板生成所述道路标志信息对应的路况提醒信息。
[0034]本专利技术第二方面提供了一种基于自动驾驶的路况提醒装置，包括：
[0035]获取模块，用于获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行数据增强处理，得到多个目标道路监控图像；
[0036]识别模块，用于通过训练好的道路标志识别模型对所述多个目标道路监控图像进行道路标志识别，得到道路标志信息；
[0037]判断模块，用于获取预置的自动驾驶策略，并判断所述道路标志信息与所述自动驾驶策略是否存在冲突；
[0038]生成模块，用于若所述道路标志信息与所述自动驾驶策略存在冲突，则按照所述道路标志信息生成路况提醒信息。
[0039]可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述获取模块包括：
[0040]获取单元，用于获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行缩放处理，得到多个缩放后的初始道路监控图像；
[0041]裁剪单元，用于对多个缩放后的初始道路监控图像分别进行随机裁剪，得到多个目标道路监控图像。
[0042]可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述裁剪单元具体用于：
[0043本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的路况提醒方法，其特征在于，所述基于自动驾驶的路况提醒方法包括：获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行数据增强处理，得到多个目标道路监控图像；通过训练好的道路标志识别模型对所述多个目标道路监控图像进行道路标志识别，得到道路标志信息；获取预置的自动驾驶策略，并判断所述道路标志信息与所述自动驾驶策略是否存在冲突；若所述道路标志信息与所述自动驾驶策略存在冲突，则按照所述道路标志信息生成路况提醒信息。2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的路况提醒方法，其特征在于，所述获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行数据增强处理，得到多个目标道路监控图像，包括：获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行缩放处理，得到多个缩放后的初始道路监控图像；对多个缩放后的初始道路监控图像分别进行随机裁剪，得到多个目标道路监控图像。3.根据权利要求2所述的基于自动驾驶的路况提醒方法，其特征在于，所述获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并对所述初始道路监控图像进行缩放处理，得到多个缩放后的初始道路监控图像，包括：获取自动驾驶过程中实时采集的初始道路监控图像，并读取所述初始道路监控图像的图像比例；创建多个所述图像比例对应的多倍数画布，并将所述初始道路监控图像置入到各多倍数画布中，得到各多倍数画布对应的初始道路监控图像；按照所述图像比例，对所述初始道路监控图像进行多倍数的等比例放大，得到多个等比例放大后的初始道路监控图像；合并各多倍数画布对应的初始道路监控图像和多个等比例放大后的初始道路监控图像，得到多个缩放后的初始道路监控图像。4.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的路况提醒方法，其特征在于，所述通过训练好的道路标志识别模型对所述多个目标道路监控图像进行道路标志识别，得到道路标志信息，包括：通过训练好的道路标志识别模型中的多个初始卷积层对多个目标道路监控图像进行特征映射，得到各初始卷积层对应的初始特征图像；按照所述道路标志识别模型中的多尺寸先验框，对各初始卷积层中目标卷积层对应的初始特征图像进行道路标志检测，得到多个初始道路标志预选框；对多个初始道路标志预选框进行道路标志分类，得到各初始道路标志预选框对应的道路标志分类结果；通过所述道路标志识别模型中的非极大值抑制算法，对各初始道路标志预选框进行筛选，得到目标道路标志预选框，并将所述目标道路标志预选框对应的道路标志分类结果设置为道路标志信息。
5.根据权利要求4所述的基于自动驾驶的路况提醒方法，其特征在于，所述通过所述道路标志识别模型中的非极大值抑制算法，对各初始道路标志预选框进行筛选，得到目标道路标志预选框，并将所述目标道路标志预选框对应的道路标志分类结果设置为道路标志信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐梦佳，李斯，杨周龙，
申请(专利权)人：上海东普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：