乒乓球识别方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种乒乓球识别方法及装置，涉及乒乓球机器人技术领域。本申请一实施例的乒乓球识别方法包括：获取乒乓球的图像；将图像分解成红、绿、蓝三个颜色通道，得到红色通道图像、绿色通道图像、蓝色通道图像；将红色通道图像与绿色通道图像相减，得到黄色通道图像；根据预设的阈值上限和阈值下限对黄色通道图像进行阈值分割，提取目标图像区域；从目标图像区域中提取特征参数，以确定乒乓球形状区域。本申请实施例可以简化乒乓球识别算法的运算步骤，提高运算速度。提高运算速度。提高运算速度。

【技术实现步骤摘要】
乒乓球识别方法及装置


[0001]本申请涉及乒乓球机器人
，具体涉及一种乒乓球识别方法及装置。

技术介绍

[0002]快速、准确地预测乒乓球轨迹是乒乓球机器人要实现精确回球的关键。在实际的人机对战过程中，乒乓球的飞行速度通常大于5m/s，从发球点到击球点的时间不超过550ms。为了给回球系统留有充足的反应时间，乒乓球轨迹预测必须在最初的150ms甚至更短的时间内完成。目前，主要的乒乓球轨迹预测算法都需要在乒乓球飞跃球台的初始阶段，采集若干个乒乓球轨迹点的数据。无论对于何种轨迹预测算法，同样的轨迹，采集的轨迹点越多，轨迹预测越准确。因此，提高乒乓球轨迹点的采样频率对于提高乒乓球轨迹的预测精度至关重要。
[0003]乒乓球采样频率的制约因素有两个，一个是相机帧率，另一个是乒乓球识别算法的运算周期。目前的乒乓球识别算法，主要使用色彩分割法或将色彩分割法与光流法、背景减除法或帧差法等算法结合使用。无论是单独使用色彩分割法还是将色彩分割法结合其他算法使用，都需要将相机拍摄到的彩色图片从RGB空间转换到HSV、YCbCr或HSI等空间，这个过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种乒乓球识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取乒乓球的图像；将所述图像分解成红、绿、蓝三个颜色通道，得到红色通道图像、绿色通道图像、蓝色通道图像；将所述红色通道图像与所述绿色通道图像相减，得到黄色通道图像；根据预设的阈值上限和阈值下限对所述黄色通道图像进行阈值分割，提取目标图像区域；从所述目标图像区域中提取特征参数，以确定乒乓球形状区域，其中，所述特征参数包括面积和圆度。2.如权利要求1所述的乒乓球识别方法，其特征在于，所述从所述目标图像区域中提取特征参数，以确定乒乓球形状区域的步骤包括：将所述目标图像区域分割成独立的子区域；计算每个所述子区域的所述特征参数；根据所述特征参数确定所述乒乓球形状区域。3.如权利要求2所述的乒乓球识别方法，其特征在于，在所述根据所述特征参数确定所述乒乓球形状区域的步骤之后，所述方法还包括：计算所述乒乓球形状区域的中心坐标。4.如权利要求1所述的乒乓球识别方法，其特征在于，所述阈值上限为255，所述阈值下限为250。5.一种乒乓球识别方法，应用于乒乓球识别装置，所述乒乓球识别装置包括计算机、同步触发装置、第一相机及第二相机，所述计算机和所述同步触发装置均电连接于所述第一相机和所述第二相机，所述同步触发装置控制所述第一相机和所述第二相机同步拍摄乒乓球，其特征在于，所述方法包括：所述计算机根据预设的初始参数对所述第一相机和所述第二相机进行标定，以获取所述第一相机和所述第二相机的内外参数；所述计算机获取来自于所述第一相机的第一图像和来自于所述第二相机的第二图像；所述计算机对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理，以确定第一中心坐标和第二中心坐标；所述计算机根据所述第一中心坐标、所述第二中心坐标及所述第一相机和所述第二相机的内外参数计算所述乒乓球在世界坐标系中的坐标；其中，所述图像处理包括：将图像分解成红、绿、蓝三个颜色通道，得到红色通道图像、绿色通道图像、蓝色通道图像；将所述红色通道图像与所述绿色通道图像相减，得到黄色通道图像；根据预设的阈值上限和阈值下限对所述黄色通道图像进行阈值分割，提取目标图像区域；从所述目标图像区域中提取特征参数，以确定乒乓球形状区域，其中，所述特征参数包括面积和圆度；计算所述乒乓球形状区...

【专利技术属性】
技术研发人员：王云飞，焦孟科，孙少伟，袁晓波，李军旗，
申请(专利权)人：晋城鸿智纳米光机电研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：