【技术实现步骤摘要】
一种无人配送车编队配送方法及应用该方法的物流配送车
[0001]本专利技术涉及物流配送
，特别涉及一种无人配送车编队配送方法应用该方法的物流配送车。
技术介绍
[0002]随着物联网技术和人工智能的发展，无人配送车将逐渐取代需要繁重人力要求的传统物流配送方式。目前，无人配送车的配送方式一般是：无人配送车行驶到指定地点等相关人员来取送货，然后再行驶到下个地点进行取送货操作。采用这样的配送方式，无人配送车在指定地点等人员来操作太耗时间，导致配送效率低下。
[0003]为了解决上述问题，授权公告号为CN 104442933 B的中国专利《一种列车编队运行组织的方法》(申请号：201410526911.8)、申请公开号为CN 113066280 A的中国专利申请《一种基于重合行程的无人配送车编队信息共享的信息场景构建方法》(申请号：202110305484.0)分别披露了通过对无人配送车进行合理编队及控制，从而提高配送效效率的方法。
[0004]上述现有方案提供的方法需要每辆无人配送车单独运输及运行，在同一片区...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人配送车编队配送方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、将n+1节车厢依次相连接而构建成无人配送车编队，并对无人配送车编队中的每一节车厢依次编号为：A0、A1、A2…
A
n
；其中，A0为无人配送车编队的头部控制室；A1、A2…
A
n
分别为第1节车厢、第2节车厢
…
第n节车厢；n为正整数；步骤2、在无人配送车编队无其他配送任务时，当无人配送车编队收到一个配送任务后，则无人配送车编队按照如下方式执行该配送任务：步骤2
‑
1、头部控制室A0进行路径规划，无人配送车编队按照规划的路径行驶到指定地点；步骤2
‑
2、当无人配送车编队到达指定地点后，则控制能进行配送的其中一节车厢脱离无人配送车编队，脱离编队的车厢则在指定地点等待用户操作，无人配送车编队中的其他节车厢则继续相连；步骤3、判断无人配送车编队在执行配送任务过程中是否有收到其他配送任务，如是，则转入步骤4；如否，无人配送车编队则在原地等待，直至当用户完成操作后，脱离编队的车厢给头部控制室发送完成指令，无人配送车编队则收回完成配送任务的车厢，并转入到步骤6；步骤4、判断无人配送车编队的位置与其他配送任务的目标位置之间的距离是否小于预设阈值，如是，则无人配送车编队按照步骤2中相同的方法执行其他配送任务，并转入到步骤5；如否，则无人配送车编队等待至收回完成当前配送任务的车厢后，再按照步骤2中相同的方法执行其他配送任务，并转入到步骤3；步骤5、无人配送车编队在收到配送任务的车厢发送完成指令后，无人配送车编队规划路径并行使至指定地点收回完成配送任务的车厢；在无人配送车编队规划路径时，如果有其他待执行任务，只要待执行任务与无人配送车编队当前的位置之间的距离小于预设阈值时，则先执行其他任务；步骤6、无人配送车编队等待配送任务，并转入到步骤2。2.根据权利要求1所述的无人配送车编队配送方法，其特征在于：所述步骤2
‑
1中路径规划方法具体包括以下步骤：以栅格为单位，将无人配送车编队负责的区域划分成为p*q个栅格，每个栅格的大小相同，并根据通行情况将每个栅格标记为有障碍物不能通行栅格或无障碍能自由通行栅格，得到栅格地图；p和q均为正整数；头部控制室A0结合无人配送车编队在栅格地图中的通行情况，搜索出无人配送车编队的头部控制室A0在栅格地图中从起始位置到目标位置的最短路径。3.根据权利要求1或2所述的无人配送车编队配送方法，其特征在于：所述步骤2中配送任务分为送货任务或取货任务；当无人配送车编队收到的配送任务为送货任务时，则步骤2
‑
2中头部控制器A0指派存储有该货物的车厢脱离编队，执行送货任务；当无人配送车编队收到的配送任务为取货任务时，当无人车配送编队的最末端车厢是空车厢时，则头部控制器A0指派最末端车厢脱离编队，执行取货任务；反之，则头部控制器A0指派无人车配送编队中的任意一节空车...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘文龙，郑康，黄彦晓，
申请(专利权)人：浙江翊珩科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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