环岛道路的生成方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种环岛道路的生成方法和装置，环岛道路包括圆形道路、入口道路和出口道路；该方法包括：根据预先采集的环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹；其中，圆形轨迹为圆形道路的路线，入口轨迹为入口道路的路线；根据第一圆形轨迹以及预先采集的入口轨迹的起始点的方向角，确定入口轨迹；确定入口轨迹对应的环岛道路中的出口轨迹；其中，出口轨迹为出口道路的路线；基于预先采集的道路参数，根据第一圆形轨迹、入口轨迹和出口轨迹，确定环岛道路。本方案能够在仿真静态场景中基于Open Drive快速生成环岛道路。快速生成环岛道路。快速生成环岛道路。

【技术实现步骤摘要】
环岛道路的生成方法和装置


[0001]本专利技术涉及道路交通
，尤其是涉及一种环岛道路的生成方法和装置。

技术介绍

[0002]目前车辆数量成倍增长，交通压力越来越大，搭建环岛道路的必要性也越来越高。在目前的搭建技术中，环岛的搭建过程非常繁琐，无法高效建立环岛道路。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种环岛道路的生成方法和装置，以高效构建环岛道路。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种环岛道路的生成方法，环岛道路包括圆形道路、入口道路和出口道路；该方法包括：根据预先采集的环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹；其中，圆形轨迹为圆形道路的路线，入口轨迹为入口道路的路线；根据第一圆形轨迹以及预先采集的入口轨迹的起始点的方向角，确定入口轨迹；确定入口轨迹对应的环岛道路中的出口轨迹；其中，出口轨迹为出口道路的路线；基于预先采集的道路参数，根据第一圆形轨迹、入口轨迹和出口轨迹，确定环岛道路。
[0005]在可选的实施方式中，根据预先采集的环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹的步骤，包括：根据预先采集的圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定每个入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个出口轨迹的起始点的坐标和方向角；根据每个入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个出口轨迹的起始点的坐标和方向角，确定第一圆形轨迹。
[0006]在可选的实施方式中，该方法还包括：以圆形轨迹的中心为原点建立坐标系，得到坐标系的X轴和Y轴；其中，入口轨迹的末端点对应的圆心角为入口轨迹的末端点、原点、X轴组成的角。
[0007]在可选的实施方式中，根据预先采集的圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定每个入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个出口轨迹的起始点的坐标和方向角的步骤，包括：根据预先采集的入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定出口轨迹的起始点对应的圆心角；根据入口轨迹的末端点对应的圆心角、出口轨迹的起始点对应的圆心角和初始半径，确定每个入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个出口轨迹的起始点的坐标和方向角。
[0008]在可选的实施方式中，第一圆形轨迹包括多条弧形的线段；根据每个入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个出口轨迹的起始点的坐标和方向角，确定第一圆形轨迹步骤，包括：根据每个入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个出口轨迹的起始点的坐标和方向角，确定每条弧形的线段的起点和终点；将每条弧形的线段的起点和终点进行衔接，得到第一圆形轨迹。
[0009]在可选的实施方式中，入口轨迹包括依次衔接的第一线段、第二线段、第三线段、第四线段以及第五线段；第一线段的起点为入口轨迹的起始点；第五线段的终点为入口轨迹的末端点；第一线段和第五线段的曲率为零，第一线段和第五线段的长度相等；第二线段和第四线段均为螺旋线，第二线段和第四线段的长度相等；第三线段的曲率为预设的固定值。
[0010]在可选的实施方式中，根据第一圆形轨迹以及预先采集的入口轨迹的起始点的方向角，确定入口轨迹的步骤，包括：根据入口轨迹的末端点的坐标和方向角以及预先采集的入口轨迹的起始点的方向角，确定入口轨迹的起始点的坐标；根据入口轨迹的起始点的坐标和方向角、入口轨迹的末端点的坐标和方向角以及预先采集的第二线段的长度，确定第一位置的方向角和坐标、第二位置的方向角和坐标、第三位置的方向角和坐标、第四位置的方向角和坐标，其中，第一位置为第五线段和第四线段的衔接点，第二位置为第四线段和第三线段的衔接点，第三位置为第三线段和第二线段的衔接点，第四位置为第二线段和第一线段的衔接点；根据第一位置的方向角和坐标、第二位置的方向角和坐标、第三位置的方向角和坐标、第四位置的方向角和坐标，确定入口轨迹。
[0011]在可选的实施方式中，入口道路与出口道路的数量相等，每个入口轨迹都对应唯一的出口轨迹，入口轨迹与对应的出口轨迹是关于圆形轨迹的直径对称的；确定入口轨迹对应的环岛道路中的出口轨迹的步骤，包括：根据入口轨迹和圆形轨迹的直径，确定与入口轨迹对应的出口轨迹。
[0012]在可选的实施方式中，道路参数包括道路宽度、绿化带的参数、交通标志的参数、道路高度和道路规划信息；基于预先采集的道路参数，根据第一圆形轨迹、入口轨迹和出口轨迹，确定环岛道路的步骤，包括：根据预先采集的道路参数，对第一圆形轨迹、入口轨迹和出口轨迹进行修正与衔接，得到环岛道路。
[0013]第二方面，本专利技术提供一种环岛道路的生成装置，环岛道路包括圆形道路、入口道路和出口道路；该装置包括：第一圆形轨迹确定模块，用于根据预先采集的环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹；其中，圆形轨迹为圆形道路的路线，入口轨迹为入口道路的路线；入口轨迹确定模块，用于根据第一圆形轨迹以及预先采集的入口轨迹的起始点的方向角，确定入口轨迹；出口轨迹确定模块，用于确定入口轨迹对应的环岛道路中的出口轨迹；其中，出口轨迹为出口道路的路线；环岛道路确定模块，用于基于预先采集的道路参数，根据第一圆形轨迹、入口轨迹和出口轨迹，确定环岛道路。
[0014]本专利技术实施例的有益效果如下：
[0015]本专利技术实施例提供了一种环岛道路的生成方法和装置，环岛道路包括圆形道路、入口道路和出口道路；该方法包括：根据预先采集的环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹；其中，圆形轨迹为圆形道路的路线，入口轨迹为入口道路的路线；根据第一圆形轨迹以及预先采集的入口轨迹的起始点的方向角，确定入口轨迹；确定入口轨迹对应的环岛道路中的出口轨迹；其中，出口轨迹为出口道路的路线；基于预先采集的道路参数，根据第一圆形轨迹、入口轨迹和出口轨迹，确定环岛道路。本方案能够在仿真静态场景中基于Open Drive快速生成环岛道路。
[0016]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术的上述技术即可得知。
[0017]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的一种环岛道路的生成方法的流程图；
[0020]图2为本专利技术实施例提供的一种环岛道路的示意图；
[0021]图3为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环岛道路的生成方法，其特征在于，所述环岛道路包括圆形道路、入口道路和出口道路；所述方法包括：根据预先采集的所述环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、所述圆形轨迹的初始半径和每个所述环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹；其中，所述圆形轨迹为所述圆形道路的路线，所述入口轨迹为所述入口道路的路线；根据所述第一圆形轨迹以及预先采集的所述入口轨迹的起始点的方向角，确定所述入口轨迹；确定所述入口轨迹对应的所述环岛道路中的出口轨迹；其中，所述出口轨迹为所述出口道路的路线；基于预先采集的道路参数，根据所述第一圆形轨迹、所述入口轨迹和所述出口轨迹，确定所述环岛道路。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先采集的所述环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、所述圆形轨迹的初始半径和每个所述环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹的步骤，包括：根据预先采集的所述圆形轨迹的中心坐标、所述圆形轨迹的初始半径和每个所述入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定每个所述入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个所述出口轨迹的起始点的坐标和方向角；根据每个所述入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个所述出口轨迹的起始点的坐标和方向角，确定第一圆形轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述圆形轨迹的中心为原点建立坐标系，得到所述坐标系的X轴和Y轴；其中，所述入口轨迹的末端点对应的圆心角为所述入口轨迹的末端点、所述原点、所述X轴组成的角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预先采集的所述圆形轨迹的中心坐标、所述圆形轨迹的初始半径和每个所述入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定每个所述入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个所述出口轨迹的起始点的坐标和方向角的步骤，包括：根据预先采集的入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定出口轨迹的起始点对应的圆心角；根据所述入口轨迹的末端点对应的圆心角、所述出口轨迹的起始点对应的圆心角和所述初始半径，确定每个所述入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个所述出口轨迹的起始点的坐标和方向角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一圆形轨迹包括多条弧形的线段；根据每个所述入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个所述出口轨迹的起始点的坐标和方向角，确定第一圆形轨迹步骤，包括：根据每个所述入口轨迹的末端点的坐标和方向角，以及每个所述出口轨迹的起始点的坐标和方向角，确定每条所述弧形的线段的起点和终点；将每条所述弧形的线段的起点和终点进行衔接，得到第一圆形轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述入口轨迹包括依次衔接的第一线段、第二线段、第三线段、第四线段以及第五线段；
所述第一线段的起点为所述入口轨迹的起始点；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新竹，郑磊，蒋鑫，赵伟，鲁奉军，张瑞文，张泽星，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：