料位面高度检测方法、装置、系统及作业机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种料位面高度检测方法、装置、系统及作业机械，方法包括：分别获取料斗内部的彩色图像和深度信息；对深度信息进行转换，得到深度图像；根据彩色图像和所述深度图像，识别筛网面和料位面，并计算料位面与筛网面的高度差值；根据料位面与筛网面的高度差值，确定料位面高度。本发明专利技术提供的料位面高度检测方法、装置、系统及作业机械，通过料斗内部的彩色图像和深度信息，识别筛网面和料位面，进而能够实时连续的获得料位面与筛网面的高度差值，并进一步得到料位面高度信息，相比于利用简单的电气元件进行料位高度检测的方式，基于彩色图像和深度信息的料位面高度检测方式能够实时连续的检测料位面高度，检测精度和可靠性更高。可靠性更高。可靠性更高。

【技术实现步骤摘要】
料位面高度检测方法、装置、系统及作业机械


[0001]本专利技术涉及料位检测和机器视觉
，尤其涉及一种料位面高度检测方法、装置、系统及作业机械。

技术介绍

[0002]目前，在物料泵送作业时，卸料速度快，而泵送速度慢，泵车料斗内料位高度过高，会出现物料溢出现象，造成浪费；卸料速度慢，而泵送速度快，泵车料斗内料位高度过低，会出现空吸现象，影响作业效率，甚至引起安全事故。因此，能够及时、准确的确定泵车料斗内料位面的高度信息，是保证卸料作业与泵送作业有效配合的关键。
[0003]现有的料位面高度检测方法一般通过在料斗内固定位置安装传感器的方式实现料位高度的自动检测，配合外部的控制器和警报器可以进一步实现报警功能，但由于传感器安装在料斗内，容易因料斗内物料的上下浮动频频触发报警，存在误报警的问题，检测和控制可靠性较低。同时，利用简单的电气元件来检测料位高度信息，检测精度较低，难以实现对料位面高度的实时连续检测。
[0004]因此，现在亟需一种更加可靠、精确度更高且能够实时连续检测的料位面高度检测方法来解决上述问题。
专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料位面高度检测方法，其特征在于，包括：分别获取料斗内部的彩色图像和深度信息；对所述深度信息进行转换，得到深度图像；根据所述彩色图像和所述深度图像，识别筛网面和料位面，并计算料位面与筛网面的高度差值；根据所述料位面与筛网面的高度差值，确定料位面高度。2.根据权利要求1所述的一种料位面高度检测方法，其特征在于，根据所述彩色图像和所述深度图像，识别筛网面和料位面，并计算料位面与筛网面的高度差值之前，还包括：建立感兴趣区域，根据所述感兴趣区域对所述深度图像进行切割。3.根据权利要求2所述的一种料位面高度检测方法，其特征在于，建立感兴趣区域的过程，包括：获取筛网面在所述彩色图像中的图像空间长度；基于预设的真实计算区域的顶点坐标、区域宽度和区域高度，并根据预先获得的筛网面的真实长度与所述图像空间长度的比值，确定感兴趣区域的顶点坐标、区域宽度和区域高度；根据所述感兴趣区域的顶点坐标、区域宽度和区域高度，确定感兴趣区域。4.根据权利要求2所述的一种料位面高度检测方法，其特征在于，根据所述彩色图像和所述深度图像，识别筛网面和料位面，并计算料位面与筛网面的高度差值的过程，包括：对所述彩色图像逐像素进行分类，获得筛网面的像素点和料位面的像素点；基于所述筛网面的像素点和所述料位面的像素点，确定切割后的深度图像中筛网面的点分布信息和料位面的点分布信息；根据所述筛网面的点分布信息和所述料位面的点分布信息，分别计算所述筛网面的点平均距离和所述料位面的点平均距离；将所述筛网面的点平均距离与所述料位面的点平均距离作差，得到料位面与筛网面的高度差值。5.根据权利要求1所述的一种料位面高度检测方法，其特征在于，根据所述彩色图像和所述深度图像，识别筛网面和料位面，并计算料位面与筛网面的高度差值之后，还包括：将所述高度差值与预设的高度差值阈值进行比对，判断所述高度差值是否异常，在判定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘真骥，谭科，肖长清，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：