电机控制方法及其控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电机控制方法及其控制系统，电机控制方法包括检测到开机启动；获取电机的参数信息，及电机的初始位置信息；根据电机的参数信息、电机的初始位置信息和目标运行信息控制电机运行。检测到开机启动或重新与电机建立连接后，根据获取的电机的参数信息、初始位置信息和目标运行信息，可控制电机运行至目标位置，从而实现对电机运行的控制。即使移动设备的电机进行了更换、且更换后电机的参数信息发生改变，因更换电机后会重新获取当前电机的参数信息、初始位置信息，因此可根据更换后电机的参数信息控制电机运行，避免一个电机对应一个驱动程序、解决了一机一程序的问题，提高电机驱动的自适应性。提高电机驱动的自适应性。提高电机驱动的自适应性。

【技术实现步骤摘要】
电机控制方法及其控制系统


[0001]本专利技术实施例涉及电机驱动
，尤其涉及一种电机控制方法及其控制系统。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，移动设备的应用日益广泛。
[0003]移动设备中存在诸多设备例如机器人，是用电机进行驱动的，每一电机对应一驱动程序，驱动程序在出厂时已根据电机的参数信息设定好，后续无法进行更改。如果移动设备的电机损坏，更换为其他电机后，更换后的电机的参数信息如尺寸、极对数等发生改变时，出厂时设定的驱动程序无法适用于更换的新电机，进而无法驱动移动设备。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种电机控制方法及其控制系统，以实现提高电机驱动的自适应性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种电机控制方法，应用于包括电机的移动设备，所述电机控制方法包括：
[0006]检测到开机启动，或检测到重新与电机连接；
[0007]获取所述电机的参数信息，及所述电机的初始位置信息；
[0008]根据所述电机的参数信息、所述电机的初始位置信息和目标运行信息控制所述电机运行。
[0009]可选的，获取所述电机的初始位置信息包括：
[0010]通过设置于电机的磁场产生模块产生的磁场确定所述电机的初始位置信息。
[0011]可选的，所述参数信息至少包括电机尺寸、电机极对数和PID参数。
[0012]可选的，在根据所述电机的参数信息、所述电机的初始位置信息和目标运行信息控制所述电机运行之前还包括：
[0013]对所述电机的参数信息进行校验，且校验通过。
[0014]可选的，根据所述电机的参数信息、所述电机的初始位置信息和目标运行信息控制所述电机运行之后包括：
[0015]获取所述电机的转动角度；
[0016]根据所述电机的转动角度、所述电机的初始位置信息、所述电机的参数信息和所述目标运行信息控制所述电机运行。
[0017]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种电机控制系统，包括主控制器及电机；所述主控制器与所述电机电连接；
[0018]所述主控制器用于在检测到开机启动或检测到重新与电机连接时，获取所述电机的参数信息，及所述电机的初始位置信息；并用于根据所述电机的参数信息、所述电机的初始位置信息和目标运行信息控制所述电机运行。
[0019]可选的，所述电机包括电机主体和磁编板；所述磁编板与所述主控制器电连接；
[0020]所述磁编板内存储有所述电机的参数信息，所述磁编板还用于获取所述电机的初始位置信息；所述主控制器用于从所述磁编板获取所述电机的参数信息和所述电机的初始位置信息。
[0021]可选的，所述磁编板包括相互电连接的芯片和单片机；所述单片机与所述主控制器电连接；
[0022]所述芯片用于获取电机的初始位置信息，所述单片机用于存储所述电机的参数信息、以及还用于读取所述芯片的初始位置信息，以将参数信息及初始位置信息供主控制器获取。
[0023]可选的，所述电机还包括磁钢；所述磁钢与所述磁编板之间的距离小于设定距离。
[0024]可选的，所述电机主体设置于轮胎上，所述磁钢设置于所述轮胎的轮毂的圆心位置处，所述磁编板设置于所述磁钢靠近所述电机主体的一侧。
[0025]本专利技术实施例提供了一种电机控制方法及其控制系统，电机控制方法包括检测到开机启动；获取电机的参数信息，及电机的初始位置信息；根据电机的参数信息、电机的初始位置信息和目标运行信息控制电机运行。检测到开机启动后或检测到重新与电机连接后，根据获取的电机的参数信息、初始位置信息和目标运行信息，可控制电机运行至目标位置，从而实现对电机运行的控制。即使移动设备的电机进行了更换、且更换后电机的参数信息发生改变，因更换电机后会重新获取当前电机的参数信息、初始位置信息，因此可根据更换后电机的参数信息控制电机运行，避免一个电机对应一个驱动程序、解决了一机一程序的问题，提高电机驱动的自适应性。
附图说明
[0026]图1是本专利技术实施例提供的一种电机控制方法的流程图；
[0027]图2是本专利技术实施例提供的另一种电机控制方法的流程图；
[0028]图3是本专利技术实施例提供的另一种电机控制方法的流程图；
[0029]图4是本专利技术实施例提供的一种电机控制系统的结构示意图；
[0030]图5是本专利技术实施例提供的另一种电机控制系统的结构示意图；
[0031]图6是本专利技术实施例提供的另一种电机控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0033]本实施例提供了一种电机控制方法，图1是本专利技术实施例提供的一种电机控制方法的流程图，该电机控制方法应用于包括电机的移动设备，参考图1，该电机控制方法包括：
[0034]S101：检测到开机启动或检测到重新与电机连接；
[0035]移动设备可以为机器人，电机应用于机器人上，移动设备包括主控制器。移动设备开机启动后，即可执行步骤S102获取电机的参数信息；或者移动设备开机启动后，保持开机状态、热插拔(带电插拔)更换电机后，主控制器重新与电机建立连接后，可执行步骤S102获取电机的参数信息。
[0036]S102：获取电机的参数信息，及电机的初始位置信息；
[0037]电机可以为无刷电机，电机的参数信息为与S103中目标运行信息有关的参数，如电机尺寸。电机中可设定一零点位置，电机以零点位置为参照，根据转过的角度可确定出电机的位置信息。电机的初始位置信息为开机启动后、还未对电机进行运行控制时即电机未转动时电机的位置信息，或者初始位置信息为更换电机后、还未对更换后的电机进行运行控制时电机的位置信息。
[0038]主控制器与电机建立连接后，主控制器即可获取电机的参数信息、及电机的初始位置信息，以便后续主控制器对电机进行控制。
[0039]S103：根据电机的参数信息、电机的初始位置信息和目标运行信息控制电机运行。
[0040]目标运行信息可以为移动设备的目标速度。示例性的，以移动设备为机器人为例，机器人通过电机的驱动实现移动，机器人的速度大小依靠电机的转速实现，即电机的转速与机器人的速度一一对应。每一电机的参数信息可能不同，电机的参数信息、电机的初始位置信息可确定出使得移动设备以目标速度移动的电机的转速，进而主控制器根据电机的转速对电机进行控制。因此，电机更换后，重新获取更换后的电机的参数信息和初始位置信息，以便根据获取的上述信息相应进行一定的计算，对电机进行驱动，使得驱动电机运行的驱动程序具备兼容性，即使电机更换，也无需产生新的驱动程序才能对电机进行驱动。
[0041]现有技术中，电机与程序绑定，每次更换电机时需要修改驱动程序，对整个产品迭代流程产生了较本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于包括电机的移动设备，所述电机控制方法包括：检测到开机启动，或检测到重新与电机连接；获取所述电机的参数信息，及所述电机的初始位置信息；根据所述电机的参数信息、所述电机的初始位置信息和目标运行信息控制所述电机运行。2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，获取所述电机的初始位置信息包括：通过设置于电机的磁场产生模块产生的磁场确定所述电机的初始位置信息。3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述参数信息至少包括电机尺寸、电机极对数和PID参数。4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，在根据所述电机的参数信息、所述电机的初始位置信息和目标运行信息控制所述电机运行之前还包括：对所述电机的参数信息进行校验，且校验通过。5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述电机的参数信息、所述电机的初始位置信息和目标运行信息控制所述电机运行之后包括：获取所述电机的转动角度；根据所述电机的转动角度、所述电机的初始位置信息、所述电机的参数信息和所述目标运行信息控制所述电机运行。6.一种电机控制系统，其特征在于，包括主控制器及电机；所述主控制器与所述电机电连接；...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏晓东，唐京扬，金超，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：