【技术实现步骤摘要】
基于2
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UR并联机构的模块化绳驱动机械臂
[0001]本专利技术涉及机械臂领域，特别涉及一种基于2
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UR并联机构的模块化绳驱动机械臂。
技术介绍
[0002]绳驱动冗余机械臂解决了传统串联机器人灵活性较差的问题，通过改变绳索长度对机械臂的运动进行控制，可用于一些狭小空间、结构不规则空间等复杂环境中。
[0003]英国OC Robotics公司率先将绳驱动超冗余机器人实现工业化，商品化。该公司新开发了一款多用途的Series
Ⅱ‑
X125蛇形臂机器人系统，是由多个关节串联起来，驱动电机放置在基座上通过绳索传递动力从而控制机械臂，实现机械臂的轻盈，灵活的运动。专利CN105150219A和专利CN105729498B都公开了一种基于绳索驱动的柔性机械臂。该类机械臂的运动模块都是由多个串联的万向关节组成，机械臂由绳索进行驱动，灵活性大大增强，可以在结构复杂、狭小的空间中工作。
[0004]但此类机械臂由于是由万向关节串联组成的，其机构构型单一且刚度相对较差，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于2
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UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其包括驱动模块、机械臂模块和基座，所述机械臂模块由多个结构相同的并联模块串联构成，所述机械臂模块通过基座和所述驱动模块固定连接，其特征在于，所述并联模块，其包括定平台、动平台、第一运动分支和第二运动分支，所述第一运动分支和所述第二运动分支交叉位于所述定平台和所述动平台之间，所述第一运动分支和所述第二运动分支的两端分别与所述定平台和所述动平台的安装座固定孔连接，所述第一运动分支和所述第二运动分支沿着定平台的周向间隔180
°
放置；运动分支，其包括虎克铰、转动副和连杆，所述虎克铰外转动副和所述定平台的安装座固定孔固定连接，所述虎克铰内转动副和所述连杆的第一端连接，所述连杆的第二端和所述转动副的第一端连接，所述转动副的第二端和所述动平台的安装座固定孔固定连接；所述第一虎克铰外转动副的轴线和所述第二虎克铰外转动副的轴线共轴，所述第一虎克铰内转动副的轴线和所述第二虎克铰内转动副的轴线共轴，所述第一虎克铰外转动副的轴线和所述第二虎克铰外转动副的轴线分别与所述第一转动副和第二转动副的轴线垂直，所述第一虎克铰内转动副的轴线和所述第二虎克铰内转动副的轴线分别与所述第一转动副和第二转动副的轴线平行。2.根据权利要求1所述的基于2
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