一种致动器防偏机构制造技术

本发明专利技术涉及软体机器人技术领域，特别是涉及一种致动器防偏机构，包括基板，所述基板由可弹性弯曲的材料制成；至少两个固定夹具，各所述固定夹具安装于所述基板的同一侧波纹管，所述波纹管连接于两个所述固定夹具之间；限位部，所述限位部位于相邻的两所述固定夹具之间，所述限位部与所述基板固接，所述限位部与所述波纹管的外壁挡接。本发明专利技术通过在波纹管与基板之间添加限位部，可以限制波纹管在弯曲时因受到外力导致波纹管失稳而产生的侧弯和拱起变形，减少波纹管因产生侧弯和拱起变形造成的能量损失，当其应用在康复手套上时，可以增大波纹管对人手的弯曲作用力，同时也增加了康复手套在使用时的美观性。复手套在使用时的美观性。复手套在使用时的美观性。

【技术实现步骤摘要】
一种致动器防偏机构


[0001]本专利技术涉及软体机器人
，特别是涉及一种致动器防偏机构。

技术介绍

[0002]当今社会工业化发展迅速，但是也导致各种事故频发，由于各种事故和意外造成的人手部运动功能受损的人数在逐年增加。手部功能受损患者通常因肢体运动功能障碍导致一些日常活动无法独立完成，需要他人进行辅助和帮助，造成劳动力的缺失，这给患者家庭和社会都带来了不小的压力。然而使用机器人辅助康复训练手套对手部功能受损患者进行康复训练，不仅可以根据患者的康复状况进行针对性的康复训练，还能够节约大量的人力物力。
[0003]目前市面上主流手功能康复训练设备主要采用的是波纹管状软体致动器，这种波纹管状软体致动器能够提供较大的弯曲力度，可以对不同程度的手部功能受损患者进行康复训练；但是其通常存在充气时容易发生侧弯和向上拱起的问题，影响使用效果，压力过大时波纹管的侧弯角度过大可能会对使用者造成损伤，而且向上拱起也会损失一部分能量，使波纹管的弯曲力度减小。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种能防止气动助力关节气囊偏曲，提高驱动效率的致动器防偏机构。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供了一种致动器防偏机构，包括：
[0006]基板，所述基板由可弹性弯曲的材料制成；
[0007]至少两个固定夹具，各所述固定夹具安装于所述基板的同一侧；
[0008]波纹管，所述波纹管安装于两个所述固定夹具之间，所述波纹管的至少一端设有进气口；
[0009]限位部，所述限位部位于相邻的两所述固定夹具之间，所述限位部与所述基板固接，所述限位部与所述波纹管的外壁挡接，以阻止所述波纹管偏离预设路径而产生异常弯曲。
[0010]在本专利技术的一可选实施例中，所述限位部为条状物，所述条状物弯曲成U型，所述条状物卡设于所述波纹管的波谷处，所述条状物的两端与所述基板固接。
[0011]在本专利技术的一可选实施例中，所述限位部包括环形夹套，所述环形夹套包覆于所述波纹管的波峰及波峰的两侧，所述环形夹套上设有沿径向延伸设置的连接部，所述连接部与所述基板固接。
[0012]在本专利技术的一可选实施例中，所述环形夹套由柔性材料制成。
[0013]在本专利技术的一可选实施例中，所述环形夹套上远离所述基板的一侧设有弧形孔，所述弧形孔对应于所述波纹管的波峰区域设置，以使所述波纹管上远离所述基板的一侧的波峰能够显露于所述环形夹套外部。
[0014]在本专利技术的一可选实施例中，所述环形夹套靠近所述基板的一侧设有开口，所述开口将所述环形夹套断开并形成两个端部。
[0015]在本专利技术的一可选实施例中，所述开口处的两端部上分别设有一所述连接部。
[0016]在本专利技术的一可选实施例中，所述波纹管的端部设有连接头，所述固定夹具上设有与所述连接头配合的安装孔，所述安装孔的至少端部设有与所述波纹管的外壁相适配的锥面。
[0017]在本专利技术的一可选实施例中，所述固定夹具包括底座和上盖，所述底座与所述基板固接所述上盖与所述底座可拆卸式连接，所述底座和上盖上分别设有半圆形缺口，两所述半圆形缺口拼合成所述安装孔。
[0018]在本专利技术的一可选实施例中，所述底座的半圆形缺口两侧设有卡槽，所述上盖的半圆形缺口两侧设有卡扣，当所述上盖与所述底座合拢时，所述卡扣与所述卡槽卡合。
[0019]本专利技术的技术效果在于：
[0020]本专利技术通过在波纹管与基板之间添加限位部，可以有效地限制波纹管产生的左右方向上的侧弯和向上的拱起变形，将波纹管的主要运动方向限制为波纹管的伸缩运动，当其应用在康复手套上时，可以防止对患者造成二次伤害。
[0021]本专利技术通过在波纹管与基板之间添加限位部，可以限制波纹管在弯曲时因受到外力导致波纹管失稳而产生的左右方向上的侧弯和向上的拱起变形，减少波纹管因产生侧弯和拱起变形造成的能量损失，当其应用在康复手套上时，可以增大波纹管对人手的弯曲作用力，同时也增加了康复手套在使用时的美观性。
附图说明
[0022]图1是本专利技术的实施例所提供的一种手部气动助力装置的立体结构示意图；
[0023]图2是本专利技术的实施例所提供的致动器防偏机构的立体结构示意图；
[0024]图3是本专利技术的实施例所提供的限位部的立体结构示意图；
[0025]图4是本专利技术的实施例所提供的固定夹具的立体结构示意图；
[0026]图5是本专利技术的另一实施例所提供的致动器防偏机构的立体结构示意图。
具体实施方式
[0027]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图示中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0029]请参阅图1
‑
5所示，本专利技术提供了一种手部气动助力装置，包括基板10、固定夹具11、波纹管12和限位部13。
[0030]请参阅图1、2、5所示，所述基板10由可弹性弯曲的材料制成；所述基板10例如可以是橡胶板、硅胶板、塑料板或柔性纤维板，可以理解的是，所述基板10一方面作为固定夹具11、波纹管12、限位部13等结构的载体，另一方面，所述基板10作为穿戴结构连接于人的肢体；例如在本实施例中，所述基板10被裁剪成与手部轮廓一致的形状，并在所述基板10上设置相应的绑扎结构，使用时，所述基板10贴附于使用者的手背，然后通过绑扎结构将基板10固定在手掌和各个手指上；需要说明的是，所述基板10需要限制波纹管12其中一侧的轴向伸展，以实现关节的弯曲，因此所述基板10应当具有一定的抗拉刚度。
[0031]请参阅图1、2、5所示，所述固定夹具11设有多个，各所述固定夹具11安装于所述基板10的同一侧；本实施例中，所述波纹管的端部设有连接头，所述固定夹具上设有与所述连接头配合的安装孔，所述安装孔的至少端部设有与所述波纹管的外壁相适配的锥面，可以理解的是，同一根手指上的多个波纹管12可以彼此连通，通过一条气路控制一根手指的整体弯曲，这样能够大大简化气路结构；另一种方式是，通过固定夹具11将个波纹管12的管腔分隔开，对应每一个波纹管12设置一条单独的气路，这样能够提高手指的灵活性。
[0032]请参阅图4所示，所述固定夹具11包括底座111和上盖112，所述底座111与所述基板10固接，所述上盖112与所述底座111可拆卸式连接，所述底座111和上盖112上分别设有半圆形缺口本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种致动器防偏机构，其特征在于，包括：基板，所述基板由可弹性弯曲的材料制成；至少两个固定夹具，各所述固定夹具安装于所述基板的同一侧；波纹管，所述波纹管安装于两个所述固定夹具之间,所述波纹管的至少一端设有进气口；限位部，所述限位部位于相邻的两所述固定夹具之间，所述限位部与所述基板固接，所述限位部与所述波纹管的外壁挡接，以阻止所述波纹管偏离预设路径而产生异常弯曲。2.根据权利要求1所述的致动器防偏机构，其特征在于，所述限位部为条状物，所述条状物弯曲成U型，所述条状物卡设于所述波纹管的波谷处，所述条状物的两端与所述基板固接。3.根据权利要求1所述的致动器防偏机构，其特征在于，所述限位部包括环形夹套，所述环形夹套包覆于所述波纹管的波峰及波峰的两侧，所述环形夹套上设有连接部，所述连接部与所述基板固接。4.根据权利要求3所述的致动器防偏机构，其特征在于，所述环形夹套由柔性材料制成。5.根据权利要求3所述的致动器防偏机构，其特征在于，所述环形夹套上远离所述基板的一侧设有弧形孔，所述弧形孔对...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，杨宇晨，叶晓鑫，陈伟，刘正士，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：