本公开提供了一种定位指纹的采集方法、装置、系统及定位方法，涉及定位技术领域，所述方法包括：获取移动设备在移动的过程中相对于参考位置的偏移信息，所述移动设备上设置有至少一个终端，每个终端在所述移动设备移动的过程中采集无线信号信息；根据所述偏移信息，确定所述移动设备在第一坐标系下的第一位置坐标，所述第一坐标系的原点为所述参考位置；根据每个终端相对于所述移动设备的相对位置和所述第一位置坐标，确定该终端在所述第一坐标系下的第二位置坐标；将所述第二位置坐标和在所述第二位置坐标处采集的无线信号信息对应地存储为第一定位指纹，所述定位指纹包括所述第一定位指纹。定位指纹。定位指纹。
【技术实现步骤摘要】
定位指纹的采集方法、装置、系统及定位方法
[0001]本公开涉及定位
，尤其是一种定位指纹的采集方法、装置、系统及定位方法。
技术介绍
[0002]在室内场景下的定位中，通常使用基于指纹的定位技术进行定位。
[0003]基于指纹的定位技术的基本原理是：将待定位终端采集的无线信号信息和预先采集的定位指纹进行匹配，以得到待定位终端的定位结果。因此，使用基于指纹的定位技术进行定位需要预先采集待定位区域内的定位指纹。
[0004]相关技术中，针对需要采集定位指纹的区域，路测人员可以携带路测终端在该区域内进行实地移动采集。在路测人员移动的过程中，路测终端可以采集每个位置的无线信号信息，并将每个位置的位置坐标和在该位置采集的无线信号信息对应地存储为定位指纹。
技术实现思路
[0005]专利技术人注意到，相关技术中采集的定位指纹不准确。
[0006]经分析，专利技术人发现，相关技术中每个位置的位置坐标是基于路测终端内的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块通过GPS信号测得的经纬度信息确定的。然而，在室内场景下，GPS信号容易受到遮挡，导致基于GPS信号测得的经纬度信息不准确，从而导致包含基于这种信息确定的位置坐标的定位指纹不准确。
[0007]为了解决上述问题，本公开实施例提出了如下解决方案。
[0008]根据本公开实施例的一方面，提供一种定位指纹的采集方法，包括：获取移动设备在移动的过程中相对于参考位置的偏移信息，所述移动设备上设置有至少一个终端，每个终端在所述移动设备移动的过程中采集无线信号信息；根据所述偏移信息，确定所述移动设备在第一坐标系下的第一位置坐标，所述第一坐标系的原点为所述参考位置；根据每个终端相对于所述移动设备的相对位置和所述第一位置坐标，确定该终端在所述第一坐标系下的第二位置坐标；将所述第二位置坐标和在所述第二位置坐标处采集的无线信号信息对应地存储为第一定位指纹，所述定位指纹包括所述第一定位指纹。
[0009]在一些实施例中，每个终端固定在支架上，所述支架通过转轴与所述移动设备连接，在所述转轴转动的情况下，每个终端相对于所述移动设备移动。
[0010]在一些实施例中，所述至少一个终端包括分别固定在所述支架的两端的两个终端，所述转轴与所述支架连接的位置位于所述支架的中心。
[0011]在一些实施例中，所述相对位置包括第一相对位置和第二相对位置。
[0012]在一些实施例中，所述第一相对位置包括每个终端相对于所述移动设备的初始位置。
[0013]在一些实施例中，所述相对位置包括相对距离和相对角度，根据每个终端相对于
所述移动设备的相对位置和所述第一位置坐标，确定该终端在所述第一坐标系下的第二位置坐标包括:根据每个终端相对于所述移动设备的相对距离和相对角度，确定该终端在第二坐标系下的第一相对坐标，所述第二坐标系的原点为所述移动设备的预设位置；根据所述参考位置和所述预设位置，将每个终端的所述第一相对坐标转换为在所述第一坐标系下的第二相对坐标；根据每个终端的第二相对坐标和所述第一位置坐标，确定该终端在所述第一坐标系下的第二位置坐标。
[0014]在一些实施例中，所述方法还包括：根据预设的信号变化模型、第三位置坐标、任意一个终端的第二位置坐标以及所述任意一个终端的第二位置坐标对应的无线信号信息，估计所述第三位置坐标对应的无线信号信息；将所述第三位置坐标对应的无线信号信息和所述第三位置坐标对应地存储为第二定位指纹，所述定位指纹包括所述第二定位指纹。
[0015]在一些实施例中，所述至少一个终端包括第一终端和第二终端，所述第三位置坐标为所述第一终端的第二位置坐标和所述第二终端的第二位置坐标连线上的坐标。
[0016]在一些实施例中，所述偏移信息包括偏移方向，所述移动设备上设置有光电转换器和朝向记录仪中的至少一个部件，所述至少一个部件在所述移动设备移动的过程中记录所述偏移方向。
[0017]在一些实施例中，所述偏移信息还包括偏移距离，所述光电转换器在所述移动设备移动的过程中采集地面图像信息；所述移动设备中的数据处理单元按照如下方式确定所述偏移距离：基于所述地面图像信息确定所述移动设备的移动速度；根据所述移动速度和所述移动设备的移动时间确定所述偏移距离。
[0018]在一些实施例中，所述偏移信息还包括偏移距离，所述移动设备包括本体以及和本体连接的多个轮子，所述移动设备中的数据处理单元按照如下方式确定所述偏移距离：获取所述多个轮子中任意一个轮子在所述移动设备移动的过程中的角度变化量；根据所述角度变化量和所述任意一个轮子的周长确定所述偏移距离。
[0019]根据本公开实施例的另一方面，提供一种定位方法，包括：根据上述任意一个实施例所述的方法中得到的所述定位指纹和待定位终端采集的无线信号信息，对所述待定位终端进行定位。
[0020]根据本公开实施例的又一方面，提供一种定位指纹的采集装置，包括：获取模块，被配置为获取移动设备在移动的过程中相对于参考位置的偏移信息，所述移动设备上设置有至少一个终端，所述至少一个终端在所述移动设备移动的过程中采集无线信号信息；确定模块，被配置为根据所述偏移信息，确定所述移动设备在第一坐标系下的第一位置坐标，所述第一坐标系的原点为所述参考位置；以及根据每个终端相对于所述移动设备的相对位置和所述第一位置坐标，确定该终端在所述第一坐标系下的第二位置坐标；存储模块，被配置为将所述第二位置坐标和在所述第二位置坐标处采集的无线信号信息对应地存储为第一定位指纹，所述定位指纹包括所述第一定位指纹。
[0021]根据本公开实施例的再一方面，提供一种定位指纹的采集装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行上述任意一个实施例所述的方法。
[0022]根据本公开实施例的还一方面，提供一种定位指纹的采集系统，包括：上述任意一个实施例所述的装置；移动设备；以及设置在所述移动设备上的至少一个终端，被配置为在
所述移动设备移动的过程中采集无线信号信息。
[0023]根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。
[0024]根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。
[0025]本公开实施例中，移动设备上设置的每个终端在移动设备移动的过程中都可以采集无线信号信息。根据移动设备相对于参考位置的偏移信息以及每个终端与移动设备的相对位置，可以确定每个终端在以参考位置为原点的坐标系下的位置坐标。进而可以将位置坐标和在该位置坐标处采集的无线信号信息对应地存储为定位指纹。在这种方式下，相对于基于经纬度信息确定的位置坐标，基于终端与移动设备的相对位置以及移动设备相对于参考位置的偏移信息确定的位置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位指纹的采集方法，包括：获取移动设备在移动的过程中相对于参考位置的偏移信息，所述移动设备上设置有至少一个终端，每个终端在所述移动设备移动的过程中采集无线信号信息；根据所述偏移信息，确定所述移动设备在第一坐标系下的第一位置坐标，所述第一坐标系的原点为所述参考位置；根据每个终端相对于所述移动设备的相对位置和所述第一位置坐标，确定该终端在所述第一坐标系下的第二位置坐标；将所述第二位置坐标和在所述第二位置坐标处采集的无线信号信息对应地存储为第一定位指纹，所述定位指纹包括所述第一定位指纹。2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个终端固定在支架上，所述支架通过转轴与所述移动设备连接，在所述转轴转动的情况下，每个终端相对于所述移动设备移动。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个终端包括分别固定在所述支架的两端的两个终端，所述转轴与所述支架连接的位置位于所述支架的中心。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述相对位置包括第一相对位置和第二相对位置。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一相对位置包括每个终端相对于所述移动设备的初始位置。6.根据权利要求1
‑
5任意一项所述的方法，其中，所述相对位置包括相对距离和相对角度，根据每个终端相对于所述移动设备的相对位置和所述第一位置坐标，确定该终端在所述第一坐标系下的第二位置坐标包括:根据每个终端相对于所述移动设备的相对距离和相对角度，确定该终端在第二坐标系下的第一相对坐标，所述第二坐标系的原点为所述移动设备的预设位置；根据所述参考位置和所述预设位置，将每个终端的所述第一相对坐标转换为在所述第一坐标系下的第二相对坐标；根据每个终端的第二相对坐标和所述第一位置坐标，确定该终端在所述第一坐标系下的第二位置坐标。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据预设的信号变化模型、第三位置坐标、任意一个终端的第二位置坐标以及所述任意一个终端的第二位置坐标对应的无线信号信息，估计所述第三位置坐标对应的无线信号信息；将所述第三位置坐标对应的无线信号信息和所述第三位置坐标对应地存储为第二定位指纹，所述定位指纹包括所述第二定位指纹。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述至少一个终端包括第一终端和第二终端，所述第三位置坐标为所述第一终端的第二位置坐标和所述第二终端的第二位置坐标连线上的坐标。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述偏移信息包括偏移方向，所述移动设备上设置有光电转换器和朝向记录仪中的至少一个部件，所述至少一个...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁宇杰，李宝荣，卢燕青，庞涛，朱先飞，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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