框架式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种框架式机械手，包括移动平台、设置在所述移动平台上的外部框架、设置在所述外部框架内的升降机构以及执行机构；所述升降机构连接并驱动所述执行机构相对所述外部框架上下移动；所述执行机构包括底座、设置在所述底座上的支撑座、连接并驱动所述支撑座相对所述底座在第一水平方向上来回移动的第一驱动单元、设置在所述支撑座上的操作台、连接并驱动所述操作台相对支撑座在第二水平方向上来回移动的第二驱动单元。本实用新型专利技术的框架式机械手，通过驱动单元的设置驱动执行机构在两个水平方向上的移动，实现执行机构在水平方向上的精确定位，无需手动调节，操作简单。简单。简单。

【技术实现步骤摘要】
框架式机械手


[0001]本技术涉及电气连接器
，尤其涉及一种框架式机械手。

技术介绍

[0002]交流配电设备用以连接电源、变压器、换流设备和其他负载，并对供电系统进行监控、保护的设备。具有在电源和各种负荷之间进行接通、断开、转换、实现规定的运行方式的控制功能，如保护、测量、告警和功率因数补偿等，交流配电装置的输出一般可根据用户要求设计。
[0003]现有的交流配电调试机器人的框架式机械手，一般只能对执行机构进行竖直方向的高度调节，无法实现对执行机构水平方向进行精确的位置调节，导致在使用的过程中，需要使用者手动调节，调节麻烦费力，故而满足不了使用者的需求。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题在于，提供一种能够多方向移动实现精确定位的框架式机械手。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种框架式机械手，包括移动平台、设置在所述移动平台上的外部框架、设置在所述外部框架内的升降机构以及执行机构；
[0006]所述升降机构连接并驱动所述执行机构相对所述外部框架上下移动；
[0007]所述执行机构包括底座、设置在所述底座上的支撑座、连接并驱动所述支撑座相对所述底座在第一水平方向上来回移动的第一驱动单元、设置在所述支撑座上的操作台、连接并驱动所述操作台相对支撑座在第二水平方向上来回移动的第二驱动单元；
[0008]所述第一水平方向和第二水平方向相垂直。
[0009]优选地，所述升降机构包括竖直设置在所述外部框架内角处的丝杠、连接并驱动所述丝杠转动的伺服电机；
[0010]所述底座对应所述丝杠的侧面设有与所述丝杠配合的螺母座。
[0011]优选地，所述丝杠沿着所述外部框架的高度延伸并支撑在所述外部框架的底板和顶板之间。
[0012]优选地，所述第一驱动单元包括设置在所述底座上的第一固定轴、第一驱动电机、第一带轮、第二带轮以及第一传动带；
[0013]所述第一驱动电机的输出轴与所述第一固定轴传动连接，带动所述第一固定轴转动；
[0014]所述第一带轮套设并固定在所述第一固定轴上，所述第二带轮与所述第一带轮间隔相对并可转动设置在所述底座上；所述第一传动带绕覆在所述第一带轮和第二带轮之间并与所述支撑座连接，所述第一传动带在所述第一带轮和第二带轮之间转动时带动所述支撑座在所述第一水平方向上来回移动。
[0015]优选地，所述第一驱动单元还包括分别固定在所述第一驱动电机的输出轴和所述第一固定轴上的第三带轮、绕覆在两个所述第三带轮上的第二传动带。
[0016]优选地，所述底座上设有至少一个与所述第一水平方向相平行的第一滑轨，所述支撑座的底面设有活动配合在所述第一滑轨上的第一滑块。
[0017]优选地，所述第二驱动单元包括设置在所述支撑座上的第二固定轴、第二驱动电机、第四带轮、第五带轮以及第三传动带；
[0018]所述第二驱动电机的输出轴与所述第二固定轴传动连接，带动所述第二固定轴转动；
[0019]所述第四带轮套设并固定在所述第二固定轴上，所述第五带轮与所述第四带轮间隔相对并可转动设置在所述支撑座上；所述第三传动带绕覆在所述第四带轮和第五带轮之间并与所述操作台连接，所述第三传动带在所述第四带轮和第五带轮之间转动时带动所述操作台在所述第二水平方向上来回移动。
[0020]优选地，所述第二驱动单元还包括分别固定在所述第二驱动电机的输出轴和所述第二固定轴上的第六带轮、绕覆在两个所述第六带轮上的第四传动带。
[0021]优选地，所述支撑座上设有至少一个与所述第二水平方向平行的第二滑轨，所述操作台的底面设有活动配合在所述第二滑轨上的第二滑块。
[0022]优选地，所述框架式机械手还包括设置在所述操作台上的操作部。
[0023]本技术的框架式机械手，通过驱动单元的设置驱动执行机构在两个水平方向上的移动，实现执行机构在水平方向上的精确定位，无需手动调节，操作简单。
附图说明
[0024]下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：
[0025]图1是本技术一实施例的框架式机械手的立体结构示意图；
[0026]图2是图1所示框架式机械手中执行机构及其上机械手的结构示意图；
[0027]图3是图2中执行机构(不含操作台)的结构示意图；
[0028]图4是图3中第一驱动单元在底座上的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。
[0030]如图1、2所示，本技术一实施例的框架式机械手，用于交流配电调试机器人，该框架式机械手可包括移动平台10、设置在移动平台10上的外部框架20、设置在外部框架20内的升降机构30、执行机构40、设置在执行机构40上的操作部50。
[0031]移动平台10通过其滚轮11实现移动，从而实现整个框架式机械手在工作过程中的移动。外部框架20通过焊接或锁固等方式固定在移动平台10上；该外部框架20整体可为方形框架等结构，内部中空为升降机构30、执行机构40及操作部50等提供容置空间。
[0032]升降机构30连接执行机构40，驱动执行机构40相对外部框架20上下移动，实现操作部50在外部框架20的高度方向上来回移动，灵活调节操作部50所在高度。操作部50作为框架式机械手的操作结构，用于断路器和地刀分合；操作部50的具体结构及组成可采用现
有技术实现。
[0033]执行机构40可相对外部框架20和升降机构30在水平上的两个方向来回移动，带动其上的操作部50也在水平上两个方向(如X、Y轴两个方向)来回移动。结合升降机构30可带动操作部50在竖直方向上的移动(如Z轴方向)，在框架式机械手上，操作部50能够在X、Y、Z轴三个方向上移动，实现精确位移，进而实现机器人就位以后面向实验柜的精准定位。
[0034]具体地，又如图1所示，升降机构30可包括至少一根丝杠31、连接并驱动丝杠31转动的伺服电机(未图示)。丝杠31竖直设置在外部框架20的内角处，与外部框架20的高度方向相平行。
[0035]结合外部框架20为方形框架，并且为保证整个执行机构40的平衡及稳定升降，升降机构30包括至少两根丝杠31，分别设置在外部框架20内呈对角的两个内角处。优选地，升降机构30包括四根丝杠31，分部在外部框架20的每一内角处，即：外部框架20的每一内角处(即四个内角处)均设有丝杠31，丝杠31沿着外部框架20的高度延伸并支撑在外部框架20的底板和顶板之间。
[0036]伺服电机可内置于外部框架20的顶部或底部，还可以是设置在移动平台10内。伺服电机以其输出轴连接丝杠31，驱动丝杠31转动。
[0037]对应升降机构30的丝杠31，执行机构40设有螺母座(未图示)与丝杠31相适配。在外部框架20内，螺母座通过螺纹配合套设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种框架式机械手，其特征在于，包括移动平台、设置在所述移动平台上的外部框架、设置在所述外部框架内的升降机构以及执行机构；所述升降机构连接并驱动所述执行机构相对所述外部框架上下移动；所述执行机构包括底座、设置在所述底座上的支撑座、连接并驱动所述支撑座相对所述底座在第一水平方向上来回移动的第一驱动单元、设置在所述支撑座上的操作台、连接并驱动所述操作台相对支撑座在第二水平方向上来回移动的第二驱动单元；所述第一水平方向和第二水平方向相垂直。2.根据权利要求1所述的框架式机械手，其特征在于，所述升降机构包括竖直设置在所述外部框架内角处的丝杠、连接并驱动所述丝杠转动的伺服电机；所述底座对应所述丝杠的侧面设有与所述丝杠配合的螺母座。3.根据权利要求2所述的框架式机械手，其特征在于，所述丝杠沿着所述外部框架的高度延伸并支撑在所述外部框架的底板和顶板之间。4.根据权利要求1所述的框架式机械手，其特征在于，所述第一驱动单元包括设置在所述底座上的第一固定轴、第一驱动电机、第一带轮、第二带轮以及第一传动带；所述第一驱动电机的输出轴与所述第一固定轴传动连接，带动所述第一固定轴转动；所述第一带轮套设并固定在所述第一固定轴上，所述第二带轮与所述第一带轮间隔相对并可转动设置在所述底座上；所述第一传动带绕覆在所述第一带轮和第二带轮之间并与所述支撑座连接，所述第一传动带在所述第一带轮和第二带轮之间转动时带动所述支撑座在所述第一水平方向上来回移动。5.根据权利要求4所述的框架式机械手，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张颢，姜涛，张立强，王辰，严天鹏，谢庆，房静，刘欢，甘龙，朱孟子，
申请(专利权)人：中广核工程有限公司，
类型：新型
国别省市：