本发明专利技术公开了一种用于对巡检装置进行充电的充电系统、充电方法、电子设备及计算机可读存储介质。该充电系统包括：充电仓，其用于对巡检装置内的充电电池进行充电；触发模块，其用于产生磁场；感应模块，其用于在接近触发模块时感应磁场，以产生停靠信号，其中触发模块和感应模块二者中的一个布置于充电仓的附近，另一个布置于巡检装置内；以及控制模块，其布置于巡检装置内，并且用于：检测巡检装置的用电状态；根据用电状态确定巡检装置是否需要充电；响应于需要充电，控制巡检装置向充电仓移动；响应于接收到停靠信号，控制巡检装置停止运行。根据本发明专利技术实施例的充电系统，具有安全可靠和成本低廉等优点。可靠和成本低廉等优点。可靠和成本低廉等优点。
【技术实现步骤摘要】
用于对巡检装置进行充电的充电系统、充电方法及产品
[0001]本专利技术一般地涉及巡检机器人
更具体地，本专利技术涉及一种用于对巡检装置进行充电的充电系统、充电方法、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着物联网、机器视觉和无人驾驶等新技术的应用，智能化养殖正在以较快的速度颠覆传统的养殖模式。巡检机器人的应用不仅为生物安全防护助力，也大大提高了养殖的效率。轨道巡检机器人如果要实现完全的无人化运转，对其自主充电是不可或缺的一环。
[0003]目前的机器人充电方式常采用接触式充电或者无线充电，其中接触式充电在养殖场内受到长期高湿和高浓度腐蚀气体的环境影响，充电效果难以保证，并且存在发生火灾等安全隐患。现有的无线充电方式虽然具有耐腐蚀和安全性高等特点，但是对定位精度的要求较高。常规的定位停靠方案通常采用限位开关、射频识别RFID技术或者接近开关的方式，虽然能够实现机器人的停靠，但是仍然存在一些缺陷。
[0004]例如，使用限位开关实现机器人停靠，需要机器人与限位开关发生机械接触，长期且频繁地碰撞不仅会影响轨道整体的稳定性，也会因为振动影响机器人内各部件连接的可靠性，从而给机器人的运行带来故障隐患。射频识别技术辅助定位方式虽然具有精度高的特点，但是其成本高，并且部署和运维的工作量较大，从而不利于现场推广应用。接近开关虽然是感应控制，但是接近开关容易受到金属的干扰，从而影响定位的精度。
技术实现思路
[0005]鉴于上面所提到的技术问题，本专利技术的技术方案在多个方面提供一种用于对巡检装置进行充电的充电系统、充电方法、电子设备及计算机可读存储介质。
[0006]在本专利技术的第一方面中，提供一种用于对巡检装置进行充电的充电系统，包括：充电仓，其用于对所述巡检装置内的充电电池进行充电；触发模块，其用于产生磁场；感应模块，其用于在接近所述触发模块时感应所述磁场，以产生停靠信号，其中所述触发模块和所述感应模块二者中的一个布置于所述充电仓的附近，另一个布置于所述巡检装置内；以及控制模块，其布置于所述巡检装置内，并且用于：检测所述巡检装置的用电状态；根据所述用电状态确定所述巡检装置是否需要充电；响应于需要充电，控制所述巡检装置向所述充电仓移动；响应于接收到所述停靠信号，控制所述巡检装置停止运行，以便所述巡检装置停靠于所述充电仓进行充电。
[0007]在本专利技术的一个实施例中，所述感应模块包括由磁簧开关控制的感应电路；以及所述触发模块包括磁铁，其用于触发所述磁簧开关的触点闭合，以使所述感应模块导通所述感应电路并产生所述停靠信号。
[0008]在本专利技术的另一个实施例中，所述充电系统还包括：无线充电发射模块，其布置于所述充电仓内，并且包括发射线圈；以及无线充电接收模块，其布置于所述巡检装置内，并且包括接收线圈，其中所述接收线圈与所述发射线圈相对时用于对所述充电电池进行充
电。
[0009]在本专利技术的又一个实施例中，所述无线充电发射模块还包括第一通信模块；所述无线充电接收模块还包括第二通信模块，用于与所述第一通信模块进行通信；所述控制模块与所述第二通信模块连接，并进一步用于：根据所述第二通信模块与所述第一通信模块之间的通信信号，控制所述巡检装置进行位置调整，以使所述接收线圈正对于所述发射线圈。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，所述巡检装置沿轨道运行以执行巡检任务；所述充电仓布置于所述轨道上或者所述轨道附近；所述触发模块和所述感应模块二者中的一个布置于靠近所述充电仓的轨道上。
[0011]在本专利技术的另一个实施例中，所述充电仓布置于所述轨道的端部。
[0012]在本专利技术的又一个实施例中，所述触发模块布置于靠近所述充电仓的轨道中央。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述感应模块布置于靠近所述充电仓的轨道上；并且所述充电系统还包括：辅助停靠装置，其布置于所述感应模块与所述充电仓之间，并且用于：响应于接收到所述停靠信号，辅助所述巡检装置停靠到预设充电位置。
[0014]在本专利技术的第二方面中，提供一种利用本专利技术的第一方面中任一所述充电系统对巡检装置进行充电的充电方法，包括：检测所述巡检装置的用电状态；根据所述用电状态确定所述巡检装置是否需要充电；响应于需要充电，控制所述巡检装置向所述充电仓移动；以及响应于接收到所述停靠信号，控制所述巡检装置停止运行，以便所述巡检装置停靠于所述充电仓进行充电。
[0015]在本专利技术的第三方面中，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其存储用于对巡检装置进行充电的程序指令，当所述程序指令由所述处理器来执行时，使得实现根据本专利技术的第二方面所述的方法。
[0016]在本专利技术的第四方面中，提供一种计算机可读存储介质，其包括用于对巡检装置进行充电的计算机程序指令，当所述计算机程序指令由一个或多个处理器来执行时，实现根据本专利技术的第二方面所述的方法。
[0017]通过上述对本专利技术的技术方案及其多个实施例的描述，本领域技术人员可以理解本专利技术的充电系统可以利用触发模块产生磁场，以及利用感应模块感应磁场的作用力来产生停靠信号，从而使得巡检装置能够停靠于充电仓进行充电，根据这样的设置，可以实现不受金属影响的感应式停靠，以及可以避免使用机械开关频繁碰撞带来的故障隐患，从而具有安全可靠、成本低廉、易于推广以及保证巡检装置的运行稳定性等优点。
附图说明
[0018]通过参考附图阅读下文的详细描述，可以更好地理解本专利技术的上述特征，并且其众多目的、特征和优点对于本领域技术人员而言是显而易见的。下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可根据这些附图获得其他的附图，其中:
[0019]图1是示出根据本专利技术实施例的用于对巡检装置进行充电的充电系统的示意图；
[0020]图2是示出根据本专利技术实施例的充电仓布置于轨道附近的充电系统的示意图；
[0021]图3是示出根据本专利技术实施例的充电仓布置于轨道上的充电系统的示意图；
[0022]图4是示出根据本专利技术实施例的充电仓布置于轨道端部的充电系统的示意图；
[0023]图5是示出根据本专利技术实施例的包括无线充电发射模块和无线充电接收模块的充电系统的示意图；
[0024]图6是示出根据本专利技术实施例的包括辅助停靠装置的充电系统的示意图；
[0025]图7是示出根据本专利技术实施例的对巡检装置进行充电的充电方法的流程图；
[0026]图8是示出根据本专利技术另一个实施例的充电方法的流程图；以及
[0027]图9是示出根据本专利技术实施例的包括电子设备的系统示意框图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于对巡检装置进行充电的充电系统，包括：充电仓，其用于对所述巡检装置内的充电电池进行充电；触发模块，其用于产生磁场；感应模块，其用于在接近所述触发模块时感应所述磁场，以产生停靠信号，其中所述触发模块和所述感应模块二者中的一个布置于所述充电仓的附近，另一个布置于所述巡检装置内；以及控制模块，其布置于所述巡检装置内，并且用于：检测所述巡检装置的用电状态；根据所述用电状态确定所述巡检装置是否需要充电；响应于需要充电，控制所述巡检装置向所述充电仓移动；响应于接收到所述停靠信号，控制所述巡检装置停止运行，以便所述巡检装置停靠于所述充电仓进行充电。2.根据权利要求1所述的充电系统，其中所述感应模块包括由磁簧开关控制的感应电路；以及所述触发模块包括磁铁，其用于触发所述磁簧开关的触点闭合，以使所述感应模块导通所述感应电路并产生所述停靠信号。3.根据权利要求1所述的充电系统，还包括：无线充电发射模块，其布置于所述充电仓内，并且包括发射线圈；以及无线充电接收模块，其布置于所述巡检装置内，并且包括接收线圈，其中所述接收线圈与所述发射线圈相对时用于对所述充电电池进行充电。4.根据权利要求3所述的充电系统，其中，所述无线充电发射模块还包括第一通信模块；所述无线充电接收模块还包括第二通信模块，用于与所述第一通信模块进行通信；所述控制模块与所述第二通信模块连接，并进一步用于：根据所述第二通信模块与所述第一通信模块之间的通信信号，控制所述巡检装置进行位置调整，以使所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张玉良，江燕良，杨俊鹏，张楠楠，张德善，
申请(专利权)人：河南牧原智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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