一种基于蓝牙定位的避障方法及应用技术

一种基于蓝牙定位的避障方法及应用，解决蓝牙定位时出现的穿墙或穿越障碍物导致定位不精确的技术问题，采用的方案是，a、对处理服务器的地图存储单元中存储有绘制空间的地图进行划分二维网格矩阵，并对每一个网格设定标定坐标；b、蓝牙定位装置与蓝牙信标实时通讯，获取蓝牙定位装置所在的当前定位坐标实时发送给处理服务器；c、处理服务器的CPU对蓝牙定位装置发来的当前定位坐标进行修正，生成当前修正后定位坐标；关键是：首先在步骤a中，根据空间地图，标定坐标属于障碍物坐标与常规坐标两种类型，步骤c中，当蓝牙信标发来的当前定位坐标属于障碍物坐标类型时，查看以当前定位坐标为中心外围第一圈的8个标定坐标。标为中心外围第一圈的8个标定坐标。标为中心外围第一圈的8个标定坐标。

【技术实现步骤摘要】
一种基于蓝牙定位的避障方法及应用


[0001]本专利技术属于蓝牙定位
，涉及到一种空间蓝牙定位方法，特别 是可以避开障碍物的蓝牙定位方法以及在生成行动轨迹路线中的应用。

技术介绍

[0002]随着当今科技的迅猛发展，尤其是计算机技术、无线通讯技术和半导 体技术的飞速发展，大力推动了当今室内定位技术的发展。当前，助主流 的室内定位技术主要包括红外定位技术、RFID定位技术、蓝牙定位技术、 超声波定位技术、ZigBee定位技术等。其中定位的原理包括：基于测距的 定位算法和与距离无关的定位算法。其中与距离无关的定位算法又包括质 心算法、近似三角形内点测试法和DV_Hop算法等，基于测距的算法包括 TOA算法、TDOA算法、AOA算法、RSSI算法等。
[0003]由于物联网通讯发展迅速，蓝牙定位技术可以说是性价比最高的定位 技术，其定位精度仅次于超声波定位，但成本缺远低于超声波定位技术。 而蓝牙定位技术为什么不能达到非常高的定位精度，主要原因是由于蓝牙 信标的制约，精度仅仅在1
‑
5米左右，也就是说，蓝牙定位的精度最高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于蓝牙定位的避障方法，所述的方法是在设置有一组蓝牙信标、蓝牙定位装置、带有地图存储单元和CPU的处理服务器组成的物联网空间定位系统中实现的，所述的方法包括如下步骤：a、对处理服务器的地图存储单元中存储有绘制空间的地图进行划分二维网格矩阵，并对每一个网格设定标定坐标；b、蓝牙定位装置与蓝牙信标实时通讯，获取蓝牙定位装置所在的当前定位坐标实时发送给处理服务器；c、处理服务器的CPU对蓝牙定位装置发来的当前定位坐标进行修正，生成当前修正后定位坐标；其特征在于：首先在步骤a中，根据空间的地图，标定坐标属于障碍物坐标与常规坐标两种类型，步骤c中，当蓝牙信标发来的当前定位坐标属于障碍物坐标类型时，查看以当前定位坐标为中心外围第一圈的8个标定坐标，具体方法如下：c1、如果仅有1个标定坐标为常规坐标类型，则处理服务器将当前定位坐标修正移到在该常规坐标类型的标定坐标上，作为当前修正后定位坐标；c2、如果有2个或2个以上的标定坐标为常规坐标类型，则处理服务器将当前定位坐标修正移到距离当前定位坐标最近的常规坐标类型的标定坐标上，作为当前修正后定位坐标；c3、如果外为第一圈的8个标定坐标全部都为障碍物坐标类型时，则再查看以当前定位坐标为中心外围第二圈的16个标定坐标，确定是否为c1或c2的情况，如果还未出现c1或c2的情况，则看以当前定位坐标为中心外围第三圈的24个标定坐标，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：戎檄，邵嵩彬，
申请(专利权)人：河北善理软件科技有限公司，
类型：发明
国别省市：