【技术实现步骤摘要】
车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术属于多传感器融合定位
，涉及一种定位方法及系统，特别是涉及一种车 辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]无人系统实现自主导航定位时，初始位置的获取至关重要。GPS，视觉重定位，蓝牙， 二维码等方式都可以实现特定条件下的初始定位。其中，GPS通过卫星定位可以在空旷场景 获得绝对位置信息；视觉重定位是基于提前建好的视觉地图，通过计算图像相似性获取初始 位置；蓝牙定位是通过预先建立的信号基站，通过实时接收蓝牙信息,结算当前位置信息；二 维码定位则是在特定位置，通过扫描带有位置信息的二维码获取位置。
[0003]但是以上者集中获取位置的方法存在以下缺陷：
[0004]GPS定位需要在室外空旷场景下才能获得稳定的定位结果,室内场景无法使用；
[0005]视觉重定位通过图像相似性计算位置,图片易受环境光照影响,影响相似性计算,且停车场 场景，重复场景较多，误匹配较多，导致定位失败；
[0006]蓝牙...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，适应于指定区域内；所述车辆的定位方法包括：当所述车辆进入所述指定区域时，实时获取车辆于多个时刻的位姿；将实时获取的多个时刻的位姿定义为观测数据依次接收至预先构建的校正模型，其中，所述预设校正模型包括若干用于预测车辆位姿的滤波器；在当前时刻所述预先构建的校正模型接收到第i+1个观测数据时，对前i个滤波器分别进行融合检测，若前i个滤波器中的滤波器检测通过，则利用第i+1个观测数据，更新检测通过的滤波器，并提取出校正后的车辆于当前时刻的位姿；其中，i大于等于0，且第i+1个观测数据非第一个观测数据。2.根据权利要求1所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述指定区域内为停车场时，当所述车辆进入所述停车场时，实时获取车辆于当前时刻的位姿的步骤包括：在所述车辆进入所述停车场时，从车辆的环视图像数据中检测车位框；所述车位框包括较近横边，较远横边，较近纵边及较远纵边；从车位框中识别该车位框对应的车位号信息；根据所述车位号信息，于预存停车场的地图中查找车辆经过的车位框的坐标；获取车辆于当前时刻的位姿。3.根据权利要求2所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述位姿包括位置量和速度矢量，位置量包括车辆于当前时刻的位置坐标及车辆的偏向角度；速度矢量包括车辆于当前时刻的线速度和角速度；所述获取车辆于当前时刻的位姿的步骤包括：根据车位框中四个顶角的坐标，计算车辆于当前时刻的位置坐标及判断所述车位框位于车辆的左侧还是右侧，计算车辆的偏向角度；及于车身传感器中获取车辆于当前时刻的线速度和角速度；其中，通过公式car.x＝abx+λ*diffx/length计算车辆于当前时刻的位置量中X轴坐标；其中，car.x为车辆于当前时刻的位置量中X轴坐标，abx为较近纵边中点的X轴坐标，diffx为较近纵边中点的X坐标与较远纵边的X坐标的偏差，diffx＝abx
‑
cdx；λ为经验值；通过公式car.y＝aby+3*diffy/length计算车辆于当前时刻的位置量中Y轴坐标；其中，car.y为车辆于当前时刻的位置量中Y轴坐标，aby为较近纵边中点的Y轴坐标，diffy为较近纵边中点的Y坐标与较远纵边中点的Y坐标的偏差，diffy＝aby
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cdy；length＝sqrt(diffx*diffx+diffy*diffy)，length为偏差长度；所述车位框位于车辆的左侧时，车辆的偏向角度通过计算公式car.angle＝atan2(b.y
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a.y,b.x
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a.x)计算；a.x和a.y，b.x和b.y分别为较近纵边的两个端点的坐标；所述车位框位于车辆的右侧时，车辆的偏向角度通过计算公式car.angle＝atan2(a.y
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b.y,a.x
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b.x)计算。4.根据权利要求1所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述车辆的定位方法还包括：在当前时刻所述预先构建的校正模型接收到第一个观测数据时，初始化第一个滤波器，以预测车辆于当前时刻的位姿及与之对应的预测可信度。5.根据权利要求1所述的车辆的定位方法，其特征在于，在当前时刻所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁学忠，赵翔，李昂松，伍孟琪，王凡，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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