基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质技术

本发明专利技术提出了一种基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质，其中方法包括：获取原始栅格地图，将所述原始栅格地图转化为原始点云地图；根据初始激光点云信息和初始位姿信息在原始点云地图上进行匹配定位；根据初始位姿信息通过迭代匹配获取当前位姿信息；根据当前激光点云信息和当前位姿信息在原始点云地图上进行匹配定位，对所述原始点云地图进行更新；将更新后的点云地图转化为更新后的栅格地图。本发明专利技术通过将最初的pgm格式图片读成栅格地图，并转化为点云地图，可以实现根据激光点云与原始点云进行点对点匹配，在扩展地图的同时修正移动机器人在点云地图的位姿，提高地图构建的精度，避免修正后的地图出现地图重叠。叠。叠。

【技术实现步骤摘要】
基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质


[0001]本专利技术涉及移动机器人地图构建
，特别涉及一种基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]在移动机器人领域，机器人的定位和导航离不开地图。地图构建即机器人在环境中移动，通过自身携带的传感器对环境信息进行探测，记录环境的轮廓信息并最终生成地图的过程。通常原始地图的构建是人工操作机器人在环境中进行扫描后生成地图，如果地图发生变化，一般情况下需要重新建图，该方法需耗费较多的人力成本。因此，移动机器人在原来地图扩展地图，对地图做局部修改，不仅有效降低人力成本，还可以有效节省工作时间，扩展地图因此成为近期移动机器人领域的研究热点和难点。
[0003]公开号为CN112750161A的中国专利技术专利申请中提出了一种用于移动机器人的地图更新方法，但该方法利用点云与栅格地图直接匹配计算得分，匹配过程存在较大误差，同时其地图更新过程评判条件复杂，需要帧数和评分都达标才保存当前桢，并直接将点云转化为栅格信息，加入到栅格地图，容易造成激光桢信息丢失，导致最后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法，其特征在于，包括：获取原始栅格地图，将所述原始栅格地图转化为原始点云地图；获取移动机器人在原始栅格上的定位信息，确定移动机器人的初始位姿信息；通过移动机器人的传感器获取周围环境信息的初始激光点云信息，根据所述初始激光点云信息和所述初始位姿信息在所述原始点云地图上进行匹配定位；获取移动机器人移动后的当前激光点云信息，并根据初始位姿信息通过迭代匹配获取当前位姿信息；根据所述当前激光点云信息和所述当前位姿信息在所述原始点云地图上进行匹配定位，对所述原始点云地图进行更新；在移动机器人完成扫描需要更新的区域后，将更新后的点云地图转化为更新后的栅格地图。2.根据权利要求1所述基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法，其特征在于，所述获取原始栅格地图，将所述原始栅格地图转化为原始点云地图的步骤之前还包括：加载原始pgm格式地图图片；将所述原始pgm格式地图图片转化为原始栅格地图。3.根据权利要求2所述的基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法，其特征在于，所述将所述原始栅格地图转化为原始点云地图的步骤包括；获取所述原始pgm格式地图图片的标注尺寸；根据预设的栅格地图像素大小和所述原始pgm格式地图图片的标注尺寸生成所述原始栅格地图。4.根据权利要求1所述的基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法，其特征在于，所述将所述原始栅格地图转化为原始点云地图的步骤包括：获取所述原始栅格地图中每个像素点对应的坐标信息和RGB像素值；根据每个像素点对应的RGB像素值确定该像素点的障碍点数hits和空闲点数frees；将每个像素点的坐标信息、RGB像素值、障碍点数hits和空闲点数frees存储为该像素点的点云信息，生成原始点云地图。5.根据权利要求4所述基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法，其特征在于，所述根据所述当前激光点云信息和所述当前位姿信息在所述原始点云地图上进行匹配定...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，李振，骆增辉，刘建华，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：