一种双目结构光边缘重建方法、系统及存储介质技术方案

本申请涉及一种双目结构光边缘重建方法、系统及存储介质。所述方法包括：利用光栅投影装置投影不同强度光照的多种全白光及条纹图案到待测物体上；同步采集待测物体的图像并得到左图像集和右图像集；得到左绝对相位图和右绝对相位图及全局像素匹配对集；分别对左图像集和右图像集利用HDR成像技术得到高动态范围左灰度图像和高动态范围右灰度图像；分别提取高动态范围左灰度图像和高动态范围右灰度图像中的边缘直线段得到第一左直线集合和第一右直线集合，并得到边缘像素匹配对并将其加入到全局像素匹配对集中，最后进行三维重建。本申请充分利用边缘的重建起到边缘点增强的技术效果，进而提升了三维重建的精度。进而提升了三维重建的精度。进而提升了三维重建的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种双目结构光边缘重建方法、系统及存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，更为具体来说，本申请涉及一种双目结构光边缘重建方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着各种光学传感器飞速发展，三维扫描测量已经正式进入了各行各业，无论模型加工、工业检测、机器人引导、数控加工、文物保护及建筑施工与安装，到处可见三维扫描测量的身影。双目结构光测量是三维测量系统中的杰出代表。双目结构光测量采用了两个工业可见光相机+投影仪的结构，两个相机分别放置在投影仪的两侧，其中两个相机之间的基线距离决定了测量的范围。该系统测量原理是先采用投影仪投射已设计的光栅编码图案到测量对象表面，然后被双目相机同步采集及后续处理。
[0003]然而边缘作为重要的基础特征，不仅可作为图像分割的重要依据及基本特征，也可用于点云的分割、数据压缩，空间建模等工作中，但对边缘进行重建的方法并不多见或为数不多的边缘重建方法效果较差。

技术实现思路

[0004]基于上述技术问题，本专利技术旨在专利技术一种双目结构光边缘重建方法，充分利用边缘的重建起到边缘点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双目结构光边缘重建方法，其特征在于，包括：利用光栅投影装置投影不同强度光照的多种全白光及条纹图案到待测物体上；利用左相机与右相机同步采集所述待测物体的图像得到左图像集和右图像集；分别对所述左图像集和所述右图像集采用相位解码算法得到左绝对相位图和右绝对相位图，并完成所述左绝对相位图和所述右绝对相位图之间的像素匹配得到全局像素匹配对集；分别对所述左图像集和所述右图像集利用HDR成像技术得到高动态范围左灰度图像和高动态范围右灰度图像；分别提取所述高动态范围左灰度图像和所述高动态范围右灰度图像中的边缘直线段得到第一左直线集合和第一右直线集合，并基于极线约束对所述第一左直线集合和第一右直线集合进行匹配，得到边缘像素匹配对；将所述边缘匹配像素对加入到全局像素匹配对集内，并根据所述全局像素匹配对集对所述待测物体进行三维重建。2.根据权利要求1所述的双目结构光边缘重建方法，其特征在于，所述基于极线约束对所述第一左直线集合和第一右直线集合进行匹配，得到边缘像素匹配对，包括：遍历所述第一左直线集合中的所有边缘直线段，并在所述第一右直线集合中找到所有与其匹配的边缘直线段；用遍历所述第一左直线集合的方法反向遍历第一右直线集合中的所有边缘直线段；提取遍历和反向遍历都匹配的边缘直线段得到第二左直线集合和第二右直线集合；对所述第二左直线集合中的所有边缘直线段进行亚像素采样得到M个边缘点，计算所述M个边缘点在右侧对应的M条极线，其中M为自然数；计算第二右直线集合中所有直线段与所述M条极线相交的M个交点，将所述M个边缘点和所述M个交点作为边缘像素匹配对。3.根据权利要求2所述的双目结构光边缘重建方法，其特征在于，所述遍历所述第一左直线集合中的所有边缘直线段，并在所述第一右直线集合中找到所有与其匹配的边缘直线段，包括：S31、分别在所述第一左直线集合和第一右直线集合中剔除斜率小于30度或大于150度的直线段，得到第三左直线集合和第三右直线集合；S32、在所述第三左直线集合中获取任一直线段作为待匹配直线段，在所述待匹配直线段中采样N个边缘点，计算所述N个边缘点在右侧对应的N条极线，其中N为自然数；S33、计算第三右直线集合中所有直线段与所述N条极线相交的N个交点；S34、基于S32和S33中的方法遍历所述第三左直线集合中除所述待匹配直线段外的其他直线段，在所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：林欢，葛强，黄广宁，靳展，张峰，任鹏，
申请(专利权)人：浙江智慧视频安防创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：