一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法及系统，涉及三维重建技术领域，包括：当接收到获取原始图像请求时，通过双目相机获取所述原始图像请求中的原始图像数据；通过原始图像数据和双目相机标定参数确定待检测物体相机坐标数据；通过所述待检测物体相机坐标数据确定待检测物体天车坐标数据并发送给天车终端。本发明专利技术中，通过引入有能够较好获取深度信息的双目视觉技术可相对精确获取目标物体的三维信息，同时双目视觉系统成本较低，调试方便，定位所花费时长较为稳定，可以适用于多种目标物体的三维信息检测，利于天车控制系统广泛地实现智能装卸工作，提高冶金库区内的物流运输效率。区内的物流运输效率。区内的物流运输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法及系统


[0001]本专利技术涉及三维重建
，特别是指一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法及系统。

技术介绍

[0002]目前，无人天车库区内天车对于自身的定位主要依靠格雷母线测量装置，在天车运动过程中通过PLC实现反馈回调系统来获得当前天车位置。但是，这种方法无法精确地得到目标所处的方位和角度，误差也较大，无法满足对定位精度要求较高的实时性的要求，同时不利于天车控制系统智能化装卸工作的普遍实现。因此，目前亟需一种高效快捷的冶金库区局部三维重建方法。

技术实现思路

[0003]为了解决上述现有技术无法满足对定位精度要求较高的实时性的要求的问题，本专利技术实施例提供了一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法及系统。所述技术方案如下：
[0004]一方面，提供了一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法，该方法包括：
[0005]当接收到获取原始图像请求时，通过双目相机获取所述原始图像请求中的原始图像数据；
[0006]通过原始图像数据和双目相机标定参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：当接收到获取原始图像请求时，通过双目相机获取所述原始图像请求中的原始图像数据；通过原始图像数据、双目相机标定参数和双目相机视差值确定待检测物体相机坐标数据；通过所述待检测物体相机坐标数据确定待检测物体天车坐标数据并发送给天车终端。2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法，其特征在于，所述当接收到获取原始图像请求时，通过双目相机获取所述原始图像请求中的原始图像数据之前，还包括：获取所述双目相机标定参数和双目相机视差值，所述双目相机标定参数包括：双目相机的内部参数以及双目相机间的转换关系。3.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法，其特征在于，获取所述双目相机标定参数，包括：分别获取双目相机的内部参数以及双目相机间的转换关系；获取所述双目相机视差值包括：获取双目相机的初始视差；通过所述双目相机的初始视差得到双目相机视差值。4.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法，其特征在于，所述分别获取双目相机的内部参数以及双目相机间的转换关系，包括：获取双目相机的棋盘格标定板多位姿图像；通过所述棋盘格标定板多位姿图像得到若干个标定图像棋盘格角点数据；通过若干个所述标定图像棋盘格角点数据确定双目相机的内部参数；通过所述双目相机的内部参数和双目相机基线距离确定双目相机间的转换关系。5.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法，其特征在于，所述获取双目相机的初始视差,包括：设定窗口图像范围，通过所述窗口图像范围确定源图像与目标图像；获取所述源图像与目标图像对应的编码数据；通过所述源图像与目标图像对应的编码数据得到源图像与目标图像的汉明距离；通过源图像与目标图像的汉明距离得到双目相机的初始视差。6.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的冶金库区局部三维重建方法，其特征在于，所述通过所述双目相机的初始视差得到双目相机视差值，包括：通过所述双目相机的初始视差确定初始代价空间；...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨荃，徐冬，闫贺，王晓晨，刘洋，何海楠，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：