【技术实现步骤摘要】
用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机
[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机。
技术介绍
[0002]起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。起重机这类工程设备在作业时，操作人员如果操作不当，例如将臂架抬升过高，可能会引发后倾覆的危险。起重机发生后倾覆时，可能会损坏设备，造成经济损失；还可能砸中工作人员，威胁人员安全。
[0003]例如，对于某一种履带式伸缩臂起重机，若在履带架未伸展的情况下将吊臂抬高至70度以上，可能会引发后倾覆的危险。又例如，对于某一种越野轮胎起重机，在轮胎工况且基本臂空钩的情况下，将吊臂抬高至70度以上，可能会引发后倾覆的危险。不同类型或者不同型号的起重机在不同情况下引发后倾覆的条件是不同的，目前缺少对有后倾覆危险的工况进行检测与控制。
技术实现思路
[0004]为了克服现有技术存在的不足，本专利技术实施例提供了一种用于起重机的控制方法、处理器、控制装置及起重机。
[0005...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机包括臂架，所述控制方法包括：接收所述臂架的起升指令；确定所述起重机是否满足预设条件；在确定所述起重机满足预设条件的情况下，获取所述臂架的回转角度；获取回转角度与臂架安全起升角度的第一映射关系；根据所述回转角度与所述第一映射关系，确定与所述回转角度对应的安全起升角度；以及将所述臂架的起升角度限制在所述安全起升角度以下。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一映射关系是通过以下方式建立的：确定所述起重机的总载荷；根据回转角度来分出所述臂架的多个状态；在所述多个状态中的每一个状态下，将所述总载荷分为第一载荷与第二载荷；计算所述第一载荷与所述总载荷的比值，并确定在所述比值为第一预设值的情况下所述臂架的安全起升角度；建立回转角度与臂架安全起升角度的第一映射关系。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述总载荷包括：所述臂架的质量、起重机上车非变幅部分的质量、起重机底盘的质量以及变幅油缸的重量。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述多个状态包括正前方、正后方、正左侧方和正右侧方，在所述臂架的状态为正前方的情况下，所述第一载荷为前桥载荷，所述第二载荷为后桥载荷；在所述臂架的状态为正后方的情况下，所述第一载荷为后桥载荷，所述第二载荷为前桥载荷；在所述臂架的状态为正左侧方的情况下，所述第一载荷为左侧载荷，所述第二载荷为右侧载荷；在所述臂架的状态为正右侧方的情况下，所述第一载荷为右侧载荷，所述第二载荷为左侧载荷。5.根据要求4所述的控制方法，其特征在于，所述安全起升角度包括第一角度、第二角度、第三角度和第四角度；在所述臂架的状态为正前方，且所述前桥载荷与所述总载荷的比值为所述第一预设值的情况下，确定所述臂架的安全起升角度为所述第一角度；在所述臂架的状态为正后方，且所述后桥载荷与所述总载荷的比值为所述第一预设值的情况下，确定所述臂架的安全起升角度为所述第二角度；在所述臂架的状态为正左侧方，且所述左侧载荷与所述总载荷的比值为所述第一预设值的情况下，确定所述臂架的安全起升角度为所述第三角度；在所述臂架的状态为正右侧方，且所述右侧载荷与所述总载荷的比值为所述第一预设值的情况下，确定所述臂架的安全起升角度为所述第四角度。
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述在所述多个状态中的每一个状态下，将所述总载荷分为第一载荷与第二载荷包括：在所述臂架的状态为正前方或正后方的情况下，确定所述臂架的质心至后桥中心的第一距离；确定所述底盘的质心至所述后桥中心的第二距离；确定所述上车非变幅部分的质心至所述后桥中心的第三距离；确定所述变幅油缸的质心至所述后桥中心的第四距离；确定所述起重机的第一轴距；根据所述总载荷中的各个载荷、所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离、所述第四距离以及所述第一轴距，来确定所述前桥载荷；将所述总载荷与所述前桥载荷的差值确定为所述后桥载荷。7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述在所述多个状态中的每一个状态下，将所述总载荷分为第一载荷与第二载荷包括：在所述臂架的状态为正左侧方...
【专利技术属性】
技术研发人员：康禹乐，谢俊，王帮辉，周光元，李思异，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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