执行器制造技术

提供了一种能够在具有紧凑构造的同时以低速获得高能量效率的执行器。该执行器设置有定子和转子。定子包括：盘；包括永磁体的柱体；以及缠绕在柱体周围的线圈。转子以这样的方式设置：在与盘的外边缘接触的同时，能够沿盘的外边缘移动。线圈能够通过被激励形成穿过盘、柱体和转子的磁路，并且在盘中，第一部分和第二部分沿盘的外边缘交替地布置，第一部分具有第一磁导率，第二部分具有高于第一磁导率的第二磁导率。二磁导率。二磁导率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】执行器


[0001]本公开内容涉及执行器。

技术介绍

[0002]执行器已经在各种装置中使用。例如，已知其中力控制型执行器设置在关节部处并且其中多个臂经由关节部连结的机器人臂。
[0003]例如，下面的专利文献1描述了一种包括电机和减速器的旋转执行器。电机包括具有转子和环状定子，转子具有转子轴，环状定子具有在转子侧突出的多个线圈部。减速器具有太阳齿轮和环形齿轮，太阳齿轮附接至转子轴的偏心部，环形齿轮具有与太阳齿轮的外齿啮合的内齿。
[0004]引文列表
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本未审查专利申请公开第2009
‑
177982号

技术实现思路

[0007]顺便提及，期望执行器在具有紧凑构造的同时以低速实现高能量效率。
[0008]根据本公开内容的一个实施方式的执行器包括定子和转子。定子具有：盘；包括永磁体的柱体；以及缠绕在柱体周围的线圈。转子沿盘的外边缘可移动地设置，其中转子与盘的外边缘接触。线圈被配置成通过线圈的激励形成穿过盘、柱体和转子的磁路。盘包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种执行器，包括：定子，所述定子具有盘、包括永磁体的柱体以及缠绕在所述柱体周围的线圈；以及转子，所述转子沿所述盘的外边缘可移动地设置，并且所述转子与所述盘的外边缘接触，其中，所述线圈被配置成通过所述线圈的通电来形成穿过所述盘、所述柱体和所述转子的磁路，并且所述盘包括沿所述盘的外边缘交替地设置的第一部分和第二部分，所述第一部分具有第一磁导率，所述第二部分具有高于所述第一磁导率的第二磁导率。2.根据权利要求1所述的执行器，其中，所述定子还包括传感器，所述传感器设置在所述磁路的一部分处并且检测所述磁路的磁通量。3.根据权利要求2所述的执行器，还包括控制器，所述控制器基于由所述传感器检测到的磁通量来控制要供应到所述线圈的电压。4.根据权利要求1所述的执行器，其中，所述定子具有其中多个单元堆叠的构造，所述多个单元每个都具有所述盘、所述柱体和所述线圈。5.根据权利要求4所述的执行器，还包括控制器，所述控制器通过使所述多个单元中的每个单元中的线圈依次通电来在所述多个单元中形成磁路并且磁化所述永磁体。6.根据权利要求5所述的执行器，其中，在使所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：基里尔，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：