车辆传感器故障诊断方法和车辆控制方法技术

本申请提供一种车辆传感器故障诊断方法和车辆控制方法，其中，车辆传感器故障诊断方法包括：获取车辆上至少一个目标传感器的测量值；采用观测器对至少一个所述目标传感器的测量值进行观测，得到对应的估计值；计算至少一个所述目标传感器的测量值的序列标准差；以及，计算至少一个所述目标传感器的估计值与对应测量值之间的第一残差序列；根据所述目标传感器对应的序列标准差和第一残差序列，对对应的目标传感器进行故障诊断，得到故障程度。本发明专利技术实施例可以对车辆传感器的故障程度进行诊断。诊断。诊断。

【技术实现步骤摘要】
车辆传感器故障诊断方法和车辆控制方法


[0001]本申请的实施例涉及车辆安全
，尤其涉及一种车辆传感器故障诊断方法和车辆控制方法。

技术介绍

[0002]AYC（主动横摆控制系统）和RSC（侧倾稳定控制系统）是车辆主动安全控制系统的关键技术，基于多类传感器对各类变量的测量，通过车辆状态的估计和稳定性的判断，实现对车辆进行稳定性的控制；在传感器发生故障时，现有技术仅可以给出传感器故障标志，既无法通过对故障信号的容错来实现故障信号的重构与补偿，也无法在传感器故障时，令AYC和RSC对车辆执行降级控制，导致AYC和RSC在传感器故障时丧失对车辆的安全控制功能。
[0003]基于此，需要一种能够实现对传感器的故障准确诊断，并基于故障诊断对传感器的故障信号进行重构与补偿，并令AYC和RSC在传感器故障时，依然保持对车辆的控制的方案。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了提出一种车辆传感器故障诊断方法，包括：获取车辆上至少一个目标传感器的测量值；采用观测器对至少一个所述目标传感器的测量值进行观测，得到对应的估计值；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器故障诊断方法，其特征在于，包括：获取车辆上至少一个目标传感器的测量值；采用观测器对至少一个所述目标传感器的测量值进行观测，得到对应的估计值；计算至少一个所述目标传感器的测量值的序列标准差；以及，计算至少一个所述目标传感器的估计值与对应测量值之间的第一残差序列；根据所述目标传感器对应的序列标准差和第一残差序列，对对应的目标传感器进行故障诊断，得到故障程度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个目标传感器包括：横摆角速度传感器、侧倾角速度传感器、侧向加速度传感器和纵向加速度传感器；所述采用观测器对至少一个所述目标传感器的测量值进行观测，得到对应的估计值，包括：以纵向车速与前轮转角作为观测值，采用串联扩展卡尔曼滤波器的第一级观测器估计横摆角速度和侧倾角速度；以所述纵向车速与前轮转角作为观测值，采用串联扩展卡尔曼滤波器的第二级观测器估计侧向加速度和纵向加速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述计算至少一个所述目标传感器的测量值的序列标准差之前，还包括：计算纵向车速的测量值与观测值之间的第二残差序列；以及，计算前轮转角的测量值与观测值之间的第三残差序列；如果所述第二残差序列的绝对值和所述第三残差序列的绝对值均不大于对应的阈值，所述观测器工作状态正常；其中，所述第二残差序列对应的阈值根据纵向车速的测量值与观测值的误差最大值和轮速传感器的测量误差计算得到，所述第三残差序列对应的阈值根据前轮转角的测量值与观测值的误差最大值和方向盘转角传感器的测量误差计算得到。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障程度包括无故障、轻度和严重；所述根据所述目标传感器对应的序列标准差和第一残差序列，对对应的目标传感器进行故障诊断，得到故障程度，包括以下至少一项：若一目标传感器对应的序列标准差小于或等于预设的卡死故障阈值，且持续时间小于预设的周期阈值，则确定所述目标传感器发生轻度卡死故障；若所述轻度卡死故障持续时间超过预设的周期阈值，则确定所述目标传感器发生严重卡死故障；若一目标传感器对应的序列标准差大于预设的轻度噪声故障阈值，且对应的第一残差序列的绝对值均小于或等于预设的轻度漂移故障阈值，则确定所述目标传感器发生轻度噪声故障；若一目标传感器对应的序列标准差大于预设的严重噪声故障阈值，且对应的第一残差序列的绝对值均小于或等于预设的漂移故障阈值，则确定所述目标传感器发生严重噪声故障；其中，轻度噪声故障阈值小于严重噪声故障阈值；若一目标传感器对应的第一残差序列的绝对值均大于预设的所述轻度漂移故障阈值，且对应的所述序列标准差小于或等于预设的所述轻度噪声故障阈值，则确定所述目标传感器发生轻度漂移故障；若一目标传感器对应的第一残差序列的绝对值均大于预设的所述严重漂移故障阈值，且对应的所述序列标准差小于或等于预设的轻度噪声故障阈值，则确定
所述目标传感器发生严重漂移故障；其中，轻度漂移故障阈值小于严重漂移故障阈值；若一目标传感器对应的序列标准差大于预设的轻度噪声故障阈值，且对应的第一残差序列的绝对值均大于预设的轻度漂移故障阈值，则确定所述目标传感器发生轻度噪声漂移复合故障；若一目标传感器对应的序列标准差大于预设的严重噪声故障阈值，且对应的第一残差序列的绝对值均大于预设的严重漂移故障阈值，则确定所述目标传感器发生严重噪声漂移复合故障。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算至少一个所述目标传感器的测量值的序列标准差；以及，计算至少一个所述目标传感器的估计值与对应测量值之间的第一残差序列之前，还包括：响应于确定所述目标传感器的工作状态正常，根据所述车辆的侧向加速度计算修正系数；根据所述修正系数和所述目标传感器的测量值对所述估计值进行修正。6.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：根据车辆上多个目标传感器的故障程度，统计不同故障程度的传感器的个数；其中，故障程度根据权利要求1

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：