【技术实现步骤摘要】
执行平面检测的方法和装置
[0001]本公开总体上涉及人机交互领域，更具体地，涉及一种执行平面检测的方法和装置。
技术介绍
[0002]在人机交互领域中，增强现实(AR，Augmented Reality)是重要分支之一。增强现实是一种对现实世界环境的交互式体验，在这种体验中，驻留在现实世界中的物体被计算机生成的感知信息所增强，有时会跨越多种感官模式，包括视觉、听觉、触觉、体感和嗅觉等。增强现实系统可以被定义为满足三个基本特征的系统：现实世界和虚拟世界的结合，实时交互，虚拟和现实物体的精确三维配准。叠加的感官信息可以是对真实环境的加成，或者是对真实环境的遮蔽。
[0003]随着移动智能设备的普及以及计算能力的巨大提升，增强现实技术在过去几年中得到了长足的发展。增强现实作为一种新的人机交互技术，可以更直观地展示现实场景中的物理对象和数据信息，越来越多的研究开始探索如何将更好的将虚拟物体与现实环境结合，提供更好的沉浸感官体验。
[0004]平面检测技术是增强现实的关键技术之一。该技术可以检测真实环境中的各种平面(...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种执行平面检测的方法，包括：获取输入图像；利用深度神经网络，提取输入图像的特征并基于提取的特征估计输入图像的深度图；使用所述深度图进行区域分割来检测输入图像中的平面区域。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述深度神经网络包括用于提取输入图像的特征的特征提取器、用于估计输入图像的深度信息的深度估计分支、以及用于估计输入图像的法线信息的法线估计分支，其中，在估计输入图像的深度图的过程中，利用法线估计分支估计出的法线信息对深度估计分支估计出的深度信息进行优化。3.如权利要求2所述的方法，其中，在估计输入图像的深度图的过程中，将利用特征提取器对输入图像进行特征提取而获得的预定分辨率的特征图分别与利用深度估计分支进行深度估计过程中生成的相同分辨率的深度特征图和利用法线估计分支进行法线估计过程中生成的相同分辨率的法线特征图进行融合，以利用融合后的深度特征图和融合后的法线特征图来获得所述深度图。4.如权利要求2或3所述的方法，其中，利用法线估计分支估计出的法线信息对深度估计分支估计出的深度信息进行优化包括：提取与法线特征图中法线特征变化超过预定程度的区域有关的信息并利用所述信息对深度特征图进行优化来获得优化后的深度特征图。5.如权利要求4所述的方法，其中，提取与法线特征图中法线特征变化超过预定程度的区域有关的信息并利用所述信息对深度特征图进行优化包括：分别对法线特征图进行水平方向深度卷积和垂直方向深度卷积，并利用激活函数获得针对所述信息的水平方向注意力图和垂直方向注意力图；基于水平方向注意力图、垂直方向注意力图和深度特征图获得优化后的深度特征图。6.如权利要求5所述的方法，其中，基于水平方向注意力图、垂直方向注意力图和深度特征图获得优化后的深度特征图包括：对所述水平方向注意力图和垂直方向注意力图进行加权处理；将加权处理后的水平方向注意力图和垂直方向注意力图与所述深度特征图进行融合获得优化后的深度特征图。7.如权利要求1所述的方法，其中，使用所述深度图进行区域分割来检测输入图像中的平面区域包括：使用所述深度图计算用于平面估计的三维空间点以及输入图像中的深度连续区域，并利用计算出的三维空间点和深度连续区域的信息进行区域分割来检测输入图像中的平面区域。8.如权利要求7所述的方法，其中，利用计算出的三维空间点和深度连续区域的信息进行区域分割来检测输入图像中的平面区域包括：利用计算出的三维空间点计算输入图像的法线图，并将计算出的法线图与深度神经网络估计出的法线图进行融合；利用融合...
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