一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质技术

本发明专利技术公开了一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质，涉及目标跟踪技术领域，以解决现有技术中的地面目标的刷新率较低，容易出现地面目标离开光电视场的情况的技术问题。该地面目标位置预测方法包括：获取地面目标的位置信号；基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号，跟踪控制信号用于在位置信号的获取间隔内，控制光电跟踪器多次指向待跟踪目标。所述电子设备及光电跟踪器用于执行上述地面目标跟踪方法。述地面目标跟踪方法。述地面目标跟踪方法。

【技术实现步骤摘要】
一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及目标跟踪
，具体涉及一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着安全监控对于信息化、自动化的需求不断加深，对于入侵目标的自动持续跟踪成为区域安全监控的核心内容。
[0003]对于地面入侵目标的持续跟踪，如果仅依靠光电跟踪器对入侵目标进行跟踪，可能会遇到由于地面环境复杂，运动目标类型多；光电跟踪器的镜头在跟踪过程中引起图像背景相对运动，目标运动不明显；运动目标消失、运动目标被遮挡等状态下的跟踪失败的问题。
[0004]目前，为了解决上述问题，采用地面目标持续引导光电追踪器的方法。但目前的地面目标持续引导光电追踪器的方法，获取的地面目标的刷新率较低，通常数秒刷新一次位置，无法实现对于地面入侵目标的平滑跟踪，且当地面入侵目标距离较远，光电视场较小时，容易出现入侵目标离开光电视场的情况。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种地面目标的跟踪方法、电子设备以及计算机存储介质，以解决现有技术中的地面目标的刷新率较低，容易出现地面目标离开光电视场的情况的技术问题。
[0006]为了达到上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种地面目标的跟踪预测方法，应用于定位设备，地面目标位置预测方法包括：
[0007]获取地面目标的位置信号；
[0008]基于目标位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号，跟踪控制信号用于在位置信号的获取间隔内，控制光电跟踪器多次指向地面目标。
[0009]与现有技术相比，本专利技术实施例提供的地面目标跟踪方法，利用地面目标的位置信号控制所述光电跟踪器对地面目标进行持续跟踪。由于光电跟踪器多次跟踪地面目标的时机位于地面目标的获取间隔内，因此，本专利技术提供的地面目标的跟踪方法可以在较低地面目标获取频率下，控制光电跟踪器对地面目标的光电进行稳定跟踪。
[0010]可选地，当位置信号为电子设备针对地面目标首次获取的位置信号；基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号之前，地面目标的跟踪方法还包括：
[0011]基于位置信号以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号，转向控制信号用于控制光电跟踪器指向地面目标所在方向。
[0012]可选地，基于位置信号以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号包括：
[0013]基于位置信号以及光电跟踪器的状态参数，确定地面目标与光电跟踪器的光电相
遇点位置参数；
[0014]根据光电相遇点位置参数以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号。
[0015]可选地，转向控制信号包括光电跟踪器的转动角度、光电跟踪器的指向俯仰角以及光电跟踪器的焦距；
[0016]根据光电相遇点位置参数以及光电跟踪器的状态参数，向光电跟踪器发送转向控制信号包括：
[0017]根据光电相遇点位置参数，确定光电跟踪器的转动角度；
[0018]根据光电相遇点位置参数、光电跟踪器的状态参数以及地理数据库，确定光电跟踪器的指向俯仰角；
[0019]根据光电相遇点位置参数、光电跟踪器的状态参数以及预设的摄像机成像距离对照表，确定光电跟踪器的焦距；
[0020]向光电跟踪器发送光电跟踪器的转动角度、光电跟踪器的指向俯仰角和光电跟踪器的焦距。
[0021]可选地，光电跟踪器的状态参数包括光电跟踪器的位置参数、光电跟踪器的平均角速度、以及光电跟踪器的水平视场角。
[0022]可选地，位置信号包括地面目标的探测位置参数、地面目标的探测速度以及地面目标的探测速度方向。
[0023]可选地，基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号包括：
[0024]根据位置信号以及获取间隔，确定预测位置参数；
[0025]根据位置信号以及预测位置参数，确定跟踪控制信号；
[0026]向光电跟踪器发送跟踪控制信号。
[0027]可选地，跟踪控制信号包括多个跟踪点的位置参数。
[0028]可选地，在基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号后，地面目标的跟踪方法还包括：更新地面目标的位置信号；和/或，预测地面目标运动位置点并继续引导跟踪。
[0029]若地面目标的位置信号为更新后的地面目标的位置信号；根据位置信号以及获取间隔，确定预测位置参数后，根据位置信号以及预测位置参数，确定跟踪控制信号前，基于位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号还包括：利用更新后的地面目标的位置信号对预测位置参数进行校准。
[0030]第二方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括：处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现上述地面目标跟踪方法。
[0031]第二方面提供的电子设备的有益效果与第一方面或第一方面任一可能的实现方式的有益效果相同。
[0032]第三方面，本专利技术还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有指令，当指令被运行时，实现上述地面目标跟踪方法。
[0033]第三方面提供的计算机存储介质的有益效果与第一方面或第一方面任一可能的实现方式的有益效果相同。
附图说明
[0034]图1是本专利技术实施例提供的一种地面目标跟踪方法的步骤流程图；
[0035]图2是本专利技术实施例提供的一种基于位置信号，利用对光电跟踪器对地面目标进行持续的示意图；
[0036]图3是本专利技术实施例提供的一种计算光电转动角度的示意图；
[0037]图4是本专利技术实施例提供的一种计算光电指向俯仰角的示意图；
[0038]图5是本专利技术实施例提供的一种计算光电跟踪器成像清晰时焦距的示意图；
[0039]图6为本专利技术实施例提供的一种地面目标跟踪装置的结构示意图；
[0040]图7为本专利技术实施例提供的电子设备的硬件结构示意图；
[0041]图8为本专利技术实施例提供的芯片的结构示意图。
具体实施方式
[0042]为了便于清楚描述本专利技术实施例的技术方案，在本专利技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一阈值和第二阈值仅仅是为了区分不同的阈值，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
[0043]需要说明的是，本专利技术中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本专利技术中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0044]为了解决上述技术问题。参照图1，示出了本专利技术实施例提供的一种地面目标的跟踪方法。该定位目标的跟踪方法应用于电子设备中。电子设备可以为具有定位功能的电子设备，例如：具有定位功能的电子设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地面目标的跟踪方法，其特征在于，应用于电子设备，所述地面目标的跟踪方法包括：获取地面目标的位置信号；基于所述位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号，所述跟踪控制信号用于在所述位置信号的获取间隔内，控制所述光电跟踪器多次指向所述地面目标。2.根据权利要求1所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于，当所述位置信号为所述电子设备针对所述地面目标首次获取的位置信号时，所述基于所述位置信号向光电跟踪器发送跟踪控制信号之前，所述地面目标的跟踪方法还包括：基于所述位置信号以及所述光电跟踪器的状态参数，向所述光电跟踪器发送转向控制信号，所述转向控制信号用于控制所述光电跟踪器指向所述地面目标所在位置。3.根据权利要求2所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于，所述基于所述位置信号以及所述光电跟踪器的状态参数，向所述光电跟踪器发送转向控制信号包括：基于所述位置信号以及所述光电跟踪器的状态参数，确定所述地面目标与所述光电跟踪器的光电相遇点位置参数；根据所述光电相遇点位置参数以及所述光电跟踪器的状态参数，向所述光电跟踪器发送所述转向控制信号。4.根据权利要求3所述的地面目标的跟踪方法，其特征在于，所述转向控制信号包括光电跟踪器的转动角度、光电跟踪器的指向俯仰角以及光电跟踪器的焦距；所述根据所述光电相遇点位置参数以及所述光电跟踪器的状态参数，向所述光电跟踪器发送所述转向控制信号包括：根据所述光电相遇点位置参数，确定光电跟踪器的转动角度；根据所述光电相遇点位置参数、所述光电跟踪器的状态参数以及地理数据库，确定光电跟踪器的指向俯仰角；根据所述光电相遇点位置参数、所述光电跟踪器的状态参数以及预设的摄像机成像距离对照表，确定光电跟踪器的焦距；向所述光电跟踪器发送所述光电跟踪器的转动角度、光电跟踪器的指向俯仰角和光...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文帅，葛翔，乔泽家，马海宁，董礼，武凯，胡萌，高跃清，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十四研究所，
类型：发明
国别省市：