一种输送机皮带智能巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种输送机皮带智能巡检机器人，涉及带式输送机监测保护技术领域，包括限位机构、行走机构，限位机构对称固定安装在支撑架内部，限位机构滑动安装在钢轨上，行走机构转动安装在支撑架顶部的调节组上，支撑架顶部的外壳上转动安装有清扫机构，行走机构转动时在钢轨上移动，驱动清扫机构清理钢轨上的粉尘；支撑架底部设置有摄像头，避障机构安装在支撑架底部，输送机皮带上的障碍物驱动避障机构完全罩住摄像头，支撑架底部的水平滑杆上对称安装有两组扩展机构，避障机构通过两组传动机构分别驱动两组扩展机构在水平滑杆上滑动，扩展机构上的气体感应器检测工作环境中的可燃气体。适应不同型号的钢轨，工作环境的安全，自动化程度较高。自动化程度较高。自动化程度较高。

【技术实现步骤摘要】
一种输送机皮带智能巡检机器人


[0001]本专利技术涉及带式输送机监测保护
，特别涉及一种输送机皮带智能巡检机器人。

技术介绍

[0002]带式输送机因其具有可连续工作、稳定性高、运量大等特点，广泛应用于矿山、冶金、煤炭、电力、港口、水泥等工业生产领域。带式输送机一般以整个输送系统存在，多条搭接，数量众多，其中越野带式输送机，单机从几公里到十几公里长，距离长，故障点多，人工巡检效率低下，如果发现故障不及时，小故障易演变成重大故障，甚至引起安全事故，严重影响整个输送系统的工作效率。目前，现有的带式输送机大部分还是以人工巡检为主，巡检效率低，巡检工人劳动强度大；极少部分带式输送机采用了巡检机器人巡检，现有的机器人常规有轮式巡检机器人、履带式巡检机器人、轨道式巡检机器人，其中轮式巡检机器人一般是进行定点巡回，但是难以在极端路况和悬空输送场合中使用。
[0003]公开号为CN214732076U公开了一种带式输送机巡检机器人，包括型钢和以型钢为行走轨道的检测机器人；所述型钢上设置充电线圈模块；所述检测机器人包括机器人本体和设置在机器人本体上的动力轮、永磁体、磁感应充电模块和检测系统；所述动力轮用于驱动检测机器人沿型钢行走；所述永磁体用于提供检测机器人与型钢之间的吸附力；所述充电线圈模块通过磁感应充电模块为动力轮供电；所述检测系统通过检测机器人带动在型钢上行走，从而对输送机进行巡检。该技术整体结构设计合理，安装方便，应用灵敏，环保节能，稳定性好。
[0004]但是对于轨道式机器人在巡回检测时候，遇到堆集物料时候，常常会和物料相撞，碰撞后不止会将物料洒出，卡死输送机和使输送带受损，还会损坏巡检机器人，且在轨道上行走时候，难免会有落灰和石头，而机器人的工作时候对行走轨道面洁净度要求较高，故需要一种输送机皮带智能巡检机器人。

技术实现思路

[0005]针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种输送机皮带智能巡检机器人，包括限位机构、行走机构，还包括主体机构、避障机构，所述主体机构包括支撑架和调节组两部分，限位机构对称固定安装在支撑架内部，限位机构滑动安装在钢轨上，调节组共有两组，调节组对称滑动安装在支撑架顶部，行走机构转动安装在两组调节组上，支撑架顶部设置有外壳，外壳上转动安装有清扫机构，行走机构转动时在钢轨上移动，驱动清扫机构清理钢轨上的粉尘；支撑架底部中心位置设置有摄像头，避障机构安装在支撑架底部，输送机皮带上的障碍物驱动避障机构完全罩住摄像头，支撑架边缘的竖直方向设置有一对竖直滑杆，竖直滑杆与避障机构之间对称设置有两组传动机构，支撑架底部水平方向设置有水平滑杆，水平滑杆上对称滑动安装有两组扩展机构，避障机构通过两组传动机构分别驱动两组扩展机构在水平滑杆上滑动，每组扩展机构上设置有气体感应器，检测工作环境中的可
燃气体。
[0006]进一步的，所述限位机构包括限位架、摩擦轮，限位架固定安装在支撑架内部，摩擦轮共有四组，摩擦轮均匀的转动安装在限位架的四个角上，限位架中部转动安装有限位轮。将两组限位机构安装在钢轨的轨道上，四组摩擦轮对机器人的行走轨道进行限位，限位轮增大行走摩擦力，使接触点更为牢固，保证机器人在钢轨上稳定行走。
[0007]进一步的，所述调节组包括轴座、调节弹簧，轴座底部固定安装有轴座杆，轴座杆滑动安装在支撑架顶部，调节弹簧设置在轴座杆和支撑架之间，调节弹簧滑动安装在轴座杆上，第一组轴座上固定安装有驱动电机。根据钢轨的高度，调节组调节行走机构与钢轨上表面之间的距离，适应不同型号的钢轨，确保机器人在钢轨上的运行。
[0008]进一步的，所述行走机构包括行走轮、主动齿轮，行走轮设置在两组调节组之间，行走轮转动安装在两组轴座上，行走轮固定安装在驱动电机的输出轴上，主动齿轮转动安装在第二组轴座上，主动齿轮与行走轮同轴心，主动齿轮与行走轮固定安装。驱动电机带动行走轮转动，行走轮带动主动齿轮转动。
[0009]进一步的，所述清扫机构包括从动齿轮、清扫刷，从动齿轮转动安装在外壳内部，清扫刷转动安装在外壳外部，从动齿轮与清扫刷固定安装，清扫刷与主动齿轮啮合。主动齿轮转动时带动清扫刷转动，清扫刷带动从动齿轮转动，从动齿轮转动时清理钢轨上的粉尘。
[0010]进一步的，所述避障机构包括避障板、两组复位组，避障板转动安装在支撑架底部，复位组对称安装在避障板两端，复位组包括复位杆、复位弹簧，复位杆第一端滑动安装在避障板上，复位杆第二端滑动安装支撑架底部，复位弹簧设置在避障板和支撑架之间，复位弹簧滑动安装在复位杆上。障碍物驱动避障板在支撑架底部摆动，避障板带动复位杆在支撑架上摆动，复位弹簧压缩，直至避障板将摄像头完全罩住；无障碍物时，复位弹簧辅助避障板恢复初始位置。
[0011]进一步的，所述传动机构包括转盘、滑销，转盘转动安装在支撑架底部，转盘上设置有固定销，固定销与避障板固定连接，滑销滑动安装在竖直滑杆上，滑销与转盘之间转动连接有连杆，滑销底部转动安装有驱动杆。避障板通过固定销驱动转盘转动，转盘通过连杆带动滑销在竖直滑杆上滑动，滑销带动驱动杆摆动。
[0012]进一步的，所述扩展机构包括滑动座、摆架，滑动座滑动安装在水平滑杆上，驱动杆转动安装在滑动座上部，摆架转动安装在滑动座底部，气体感应器固定安装在摆架上，摆架上转动安装有摇杆，两组摇杆转动连接。驱动杆摆动时驱动两组滑动座在水平滑杆上相向移动，在两组摇杆的作用下，带动摆架摆动，扩大气体感应器的检测范围。
[0013]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：(1)本专利技术设置的清扫机构，将需要行走的轨道面清扫干净，避免灰尘和石子对行走轮的伤害；(2)本专利技术设置的行走机构和调节组，使行走轮适应不同型号的钢轨，确保机器人在钢轨上的运行，同时为清扫机构提供动力；(3)本专利技术设置的限位机构，四组摩擦轮对机器人的行走轨道进行限位，限位轮增大行走摩擦力，使接触点更为牢固，保证机器人在钢轨上稳定行走；(4)本专利技术设置的避障机构，利用障碍物驱动，可以形成自动避让障碍，且避障板转动过程中不中断摄像头检测；(5)本专利技术设置的传动机构与扩展机构，物料堆积，增加可燃气体聚集的可能性，避障时，通过传动机构与扩展机构扩大气体感应器的检测范围，确保工作环境的安全。
附图说明
[0014]图1为本专利技术整体结构的示意图。
[0015]图2为本专利技术工作状态的示意图。
[0016]图3为本专利技术整体结构的主视图。
[0017]图4为本专利技术整体结构的右视图。
[0018]图5为图3A
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A方向的剖面示意图。
[0019]附图标号：1
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主体机构；101
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支撑架；102
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调节组；103
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驱动电机；104
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竖直滑杆；105
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水平滑杆；106
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外壳；10201
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轴座；10202
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轴座杆；10203
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...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输送机皮带智能巡检机器人，包括限位机构(4)、行走机构(2)，其特征在于：还包括主体机构(1)、避障机构(5)，所述主体机构(1)包括支撑架(101)和调节组(102)两部分，限位机构(4)对称固定安装在支撑架(101)内部，限位机构(4)滑动安装在钢轨上，调节组(102)共有两组，调节组(102)对称滑动安装在支撑架(101)顶部，行走机构(2)转动安装在两组调节组(102)上，支撑架(101)顶部设置有外壳(106)，外壳(106)上转动安装有清扫机构(3)，行走机构(2)转动时在钢轨上移动，驱动清扫机构(3)清理钢轨上的粉尘；支撑架(101)底部中心位置设置有摄像头(9)，避障机构(5)安装在支撑架(101)底部，输送机皮带上的障碍物驱动避障机构(5)完全罩住摄像头(9)，支撑架(101)边缘的竖直方向设置有一对竖直滑杆(104)，竖直滑杆(104)与避障机构(5)之间对称设置有两组传动机构(6)，支撑架(101)底部水平方向设置有水平滑杆(105)，水平滑杆(105)上对称滑动安装有两组扩展机构(7)，避障机构(5)通过两组传动机构(6)分别驱动两组扩展机构(7)在水平滑杆(105)上滑动，每组扩展机构(7)上设置有气体感应器(8)，检测工作环境中的可燃气体。2.根据权利要求1所述的一种输送机皮带智能巡检机器人，其特征在于：所述限位机构(4)包括限位架(401)、摩擦轮(403)，限位架(401)固定安装在支撑架(101)内部，摩擦轮(403)共有四组，摩擦轮(403)均匀的转动安装在限位架(401)的四个角上，限位架(401)中部转动安装有限位轮(402)。3.根据权利要求1所述的一种输送机皮带智能巡检机器人，其特征在于：所述调节组(102)包括轴座(10201)、调节弹簧(10203)，轴座(10201)底部固定安装有轴座杆(10202)，轴座杆(10202)滑动安装在支撑架(101)顶部，调节弹簧(10203)设置在轴座杆(10202)和支撑架(101)之间，调节弹簧(10203)滑动安装在轴座杆(10202)上，第一组轴座(10201)上固定安装有驱动电机(103)。4.根据权利要求3所述的一种输送机皮带智能巡检机器人，其特征在于：所述行走机构(2)包括行走轮(201)、主动齿轮(202)，行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永，赵伟，鲍乾坤，马秋聪，薄明志，陈强，郭建峰，张超，李庆双，马国瑞，葛夏夏，赵子杰，耿振，王亚斌，
申请(专利权)人：枣庄矿业集团新安煤业有限公司，
类型：发明
国别省市：