自移动设备、自移动设备的乘梯方法、系统及介质技术方案

本申请涉及自移动设备、自移动设备的乘梯方法、系统及介质，其中，方法包括：根据UWB信号强度，判定电梯状态；响应于电梯状态满足预设的进梯条件，控制自移动设备执行进梯任务；响应于自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值，判定自移动设备已进入电梯轿厢内；自移动设备与电梯轿厢的距离是通过UWB测距得到的。本申请的保证了机器人乘梯任务的顺利执行，提高了机器人乘梯的安全性。解决了在乘梯人数较多的情况下，因对目标位置点的定位发生误判，导致乘梯任务失败或者发生危险的问题。导致乘梯任务失败或者发生危险的问题。导致乘梯任务失败或者发生危险的问题。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备、自移动设备的乘梯方法、系统及介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，具体涉及一种自移动设备、自移动设备的乘梯方法、系统及介质。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能的发展，机器人技术已经取得了较大的进步，智能机器人给人们的生活和服务带来了极大的方便。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成繁重、复杂的工作，机器人已经将人们从繁重的体力劳动中解放出来。
[0003]传统技术中，电梯基本都是针对人类乘梯需求而设计的，随着智能机器人的大量应用，目前，将智能机器人与电梯进行交互，实现了智能机器人的乘梯需求。
[0004]目前，智能机器人在执行乘梯任务时，在进入电梯轿厢的过程中，通过激光雷达检测周围环境，来确定机器人是否到达轿厢内的目标位置点，如果检测到自身已移动至轿厢内的目标位置点，则判定自身已进入轿厢内，然后等待电梯升降到目标楼层。若机器人在预定时间内，未移动至目标位置点，则判定未进入轿厢内，会执行退出轿厢的动作。
[0005]但是，若当前乘梯人数较多，机器人通过激光雷达探测的方式，将很难准确定位自身在轿厢内的位置，如果发生定位的误判，虽然机器人实际上已经进入电梯轿厢，但仍然会执行退出轿厢的动作，此时，可能会发生两种情况：
[0006]第一，机器人在退出轿厢的过程中，电梯门关闭，机器人与电梯门发生碰撞，发生危险。
[0007]第二，在机器人退出轿厢之前，电梯已启动升降，机器人将会在检测到电梯门打开后，执行退出轿厢的动作。若电梯门在未到达目标楼层前打开，机器人在检测到电梯门打开后，仍然会执行退出轿厢的动作，机器人在退出轿厢后，会误认为自身仍然在初始楼层。此时，机器人再次执行乘梯任务时，在与电梯进行交互的过程中，向电梯发送的自身当前楼层信息是错误的，从而导致乘梯任务失败。
[0008]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

[0009]本申请的目的在于提供一种机器人的乘梯方法、系统、机器人及存储介质，以解决现有技术中机器人在执行乘梯任务时，在进入电梯轿厢的过程中，如果乘梯的目标人体较多，容易对目标位置点的定位发生误判，导致乘梯任务失败或者发生危险的问题。
[0010]本申请的目的是通过以下技术方案实现：
[0011]第一方面，提供一种自移动设备的乘梯方法，所述方法，包括：
[0012]在“候梯”模式下，根据UWB信号强度，判定电梯状态；
[0013]响应于所述电梯状态满足预设的进梯条件，切换为“进梯”模式，控制自移动设备执行进梯任务；
[0014]响应于所述自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值，判定自移动设备已进入电梯轿厢内，并发送目标楼层的指令信息，等待所述电梯到达目标楼层；
[0015]其中，所述自移动设备与电梯轿厢的距离是由安装于自移动设备的第一UWB模块和安装于电梯轿厢内的第二UWB模块进行通信测得的。
[0016]可选地，根据本申请第一方面所述的乘梯方法，还包括：
[0017]在电梯到达目标楼层之前，响应于所述自移动设备与电梯轿厢的距离大于预设距离阈值，判定所述自移动设备已退出所述电梯轿厢；
[0018]响应于所述UWB信号强度小于第一预设强度，获取所述自移动设备退出电梯轿厢时，电梯停靠的楼层信息，即所述自移动设备当前所在楼层；
[0019]发送呼梯指令，以使所述电梯在所述自移动设备当前所在楼层停靠，再次执行进梯任务，所述呼梯指令包含所述自移动设备当前所在楼层。
[0020]可选地，根据本申请第一方面所述的乘梯方法，所述根据UWB信号强度，判定电梯状态，包括：
[0021]若未接收到UWB信号或接收到的所述UWB信号强度小于第一预设强度，判定电梯状态为电梯门关闭或电梯未到达自移动设备当前所在楼层。
[0022]可选地，根据本申请第一方面所述的乘梯方法，所述根据UWB信号强度，判定电梯状态，包括：
[0023]若接收到UWB信号，且所述UWB信号强度大于第一预设强度值，则判定电梯状态为电梯到达自移动设备当前所在楼层，且电梯门处于正在打开的过程中；
[0024]若接收到UWB信号，且所述UWB信号强度大于第二预设强度值，则判定所述电梯状态为所述电梯门完全打开，其中，所述第二预设强度值大于所述第一预设强度值。
[0025]可选地，根据本申请第一方面所述的乘梯方法，所述响应于所述电梯状态满足预设的进梯条件，控制自移动设备执行进梯任务，包括：
[0026]当接收到的UWB信号强度大于所述第一预设强度值时，控制自移动设备从候梯点开始向电梯轿厢移动；
[0027]在所述自移动设备向候梯点移动的过程中，当检测到所述UWB信号强度大于所述第二预设强度值时，向电梯发送进梯指令，以使电梯门保持完全打开状态。
[0028]可选地，根据本申请第一方面所述的乘梯方法，所述控制自移动设备执行进梯任务，还包括：
[0029]响应于自移动设备与电梯轿厢的距离大于预设距离阈值，则判定所述自移动设备未进入所述电梯轿厢内；
[0030]释放电梯，并返回候梯点。
[0031]可选地，根据本申请第一方面所述的乘梯方法，所述响应于自移动设备与电梯轿厢的距离大于预设距离阈值，则判定所述自移动设备未进入所述电梯轿厢内之后，还包括：
[0032]在第一预设时间内，执行距离判定步骤，所述距离判定步骤包括：判断所述自移动设备与所述电梯轿厢的距离是否大于预设距离阈值；
[0033]若执行所述距离判定步骤的判定结果为否，则再次执行所述距离判定步骤，直到执行所述距离判定步骤的次数达到预定次数或执行时间达到所述第一预设时间时停止。
[0034]第二方面，提供一种自移动设备的乘梯系统，包括：
[0035]状态判断模块，用于在“候梯”模式下，根据UWB信号强度，判定电梯状态；
[0036]第一响应模块，用于响应于电梯状态满足预设的进梯条件，切换为“进梯”模式，控制自移动设备执行进梯任务；
[0037]第二响应模块，用于响应于所述自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值，判定自移动设备已进入电梯轿厢内，并发送目标楼层的指令信息，等待所述电梯到达目标楼层；
[0038]其中，所述自移动设备与电梯轿厢的距离是由安装于自移动设备的第一UWB模块和安装于电梯轿厢顶部的第二UWB模块进行通信测得的。
[0039]第三方面，提供一种自移动设备，包括：
[0040]测距单元，所述测距单元包括第一UWB模块，所述第一UWB模块用于与安装于电梯轿厢顶部的第二UWB模块通信，测得所述自移动设备与电梯轿厢的距离；
[0041]控制单元，所述控制单元包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用以实现权利要求1
‑
7任一项所述方法的步骤。
[0042]第四方面，提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的乘梯方法，其特征在于，所述方法，包括：在“候梯”模式下，根据UWB信号强度，判定电梯状态；响应于所述电梯状态满足预设的进梯条件，切换为“进梯”模式，控制自移动设备执行进梯任务；响应于所述自移动设备与电梯轿厢的距离小于预设距离阈值，判定自移动设备已进入电梯轿厢内；发送目标楼层的指令信息，等待所述电梯到达目标楼层时退出电梯；其中，所述自移动设备与电梯轿厢的距离是由安装于自移动设备的第一UWB模块和安装于电梯轿厢内的第二UWB模块进行通信测得的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：在电梯到达目标楼层之前，响应于所述自移动设备与电梯轿厢的距离大于预设距离阈值，判定所述自移动设备已退出所述电梯轿厢；响应于所述UWB信号强度小于第一预设强度，获取所述自移动设备退出电梯轿厢时，电梯停靠的楼层信息，即所述自移动设备当前所在楼层；基于自移动设备当前所在楼层，发送呼梯指令，以使所述电梯在所述自移动设备当前所在楼层停靠，再次执行进梯任务。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据UWB信号强度，判定电梯状态，包括：若未接收到UWB信号或接收到的所述UWB信号强度小于第一预设强度，判定电梯状态为电梯门关闭或电梯未到达自移动设备当前所在楼层。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据UWB信号强度，判定电梯状态，包括：若接收到UWB信号，且所述UWB信号强度大于第一预设强度值，则判定电梯状态为电梯到达自移动设备当前所在楼层，且电梯门处于正在打开的过程中；若接收到UWB信号，且所述UWB信号强度大于第二预设强度值，则判定所述电梯状态为所述电梯门完全打开，其中，所述第二预设强度值大于所述第一预设强度值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于所述电梯状态满足预设的进梯条件，控制自移动设备执行进梯任务，包括：当接收到的UWB信号强度大于所述第一预设强度值时，控制自移动设备从候梯点开始向电梯轿厢移动；在所述自移动设备向候梯点移动的过程中，当检测到所述UWB信号强度大...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊杰，
申请(专利权)人：苏州优智达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：